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申请/专利权人：西安石油大学
摘要：本发明公开了一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，包括如下步骤：S1.基于驾驶系统的定位模块信号；S2.基于Frenet坐标的路径规划建立坐标系；S3.根据目前的速度、角速度和加速度建立局部区域范围内的行驶轨迹模型；S4.确认车辆周围的环境；S5.输出具体的控制方案。本发明通过建立前后车的评价体系，配合驾驶车的驾驶状态，并基于最终的行车方案抉择，完成对前方车辆的跟车强度、超车优先级以及车辆行驶速度的决策，在事故发生前或障碍物出现前便能够给出较大的动态避障空间，降低车辆在局部规划范围内所出现的碰撞现象。
主权项：1.一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.基于驾驶系统的定位模块信号，确定目标区域内的地理信息，地理信息包含有高程差和局部路标信息以及局部地图信息；S2.基于Frenet坐标的路径规划建立坐标系，将笛卡儿坐标系所构建的长距离的路径规划由中心线片段拆分为局部路径，形成规划周期，并对当前的车辆讯息采集；S3.根据目前的速度、角速度和加速度建立局部区域范围内的行驶轨迹模型，对多个可预见的行驶轨迹构建方案；S4.确认车辆周围的环境，对前后车辆做目标驾驶行为评估，同时对前方和后方车辆的驾驶路线预测；S5.输出具体的控制方案，依据驾驶人的选择要求，在局部区域内形成相应的驾驶策略，快速输出对应的驾驶路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安石油大学 一种自动驾驶系统局部路径规划的方法
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