龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本申请属于水下航行器自主定位技术领域，具体公开了一种水下航行器定位滤波方法及系统。本申请提供的水下航行器定位滤波方法，通过对水下航行器在下一时刻的预测状态和更新后的水下航行器的定位数据进行采样，得到目标样本，并根据目标样本的聚类数量判断更新后的定位数据是否符合预测状态分布，排除定位数据中的异常值干扰，提高定位精度。同时在确定更新后的定位数据符合预测分布的情况下，结合设计的调整权重矩阵动态调整定位数据，对水下航行器在下一时刻的预测状态进行更新，有效减少定位迟滞导致的局部数据突变，提高了滤波结果的整体连续性。
主权项：1.一种水下航行器定位滤波方法，其特征在于，包括：根据水下航行器在下一时刻的位置增量和所述水下航行器在上一时刻的滤波结果，确定所述水下航行器在下一时刻的预测状态，所述滤波结果用于表征所述水下航行器在目标坐标系下的预测位置向量，所述目标坐标系用于表征所述预测位置向量对应的北向坐标和东向坐标；在所述水下航行器的定位数据更新的情况下，根据更新后的定位数据和所述预测状态，确定量测判断结果，所述量测判断结果用于表征目标样本的聚类数量，所述目标样本根据所述更新后的定位数据和所述预测状态确定；在确定所述聚类数量大于预设值的情况下，将所述预测状态作为所述水下航行器在下一时刻的滤波结果；在确定所述聚类数量等于预设值的情况下，根据所述预测状态、线性卡尔曼滤波的量测转移矩阵、卡尔曼增益、单位矩阵、所述更新后的定位数据和所述更新后的定位数据的调整权重矩阵，对所述预测状态进行更新，得到所述水下航行器在下一时刻的滤波结果，所述调整权重矩阵根据所述预测状态与所述更新后的定位数据之间的欧式距离和所述调整权重矩阵中各个元素的预设指数梯度系数确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种水下航行器定位滤波方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号