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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
摘要：本申请公开了一种地面元素标注方法、存储介质、车载设备及车辆。该地面元素标注方法包括：获取不同时刻的原始地面图像、原始地面点云和自车位姿数据；基于原始地面图像和对应时刻的自车位姿数据进行地面重建，以得到地面mesh图像；基于原始地面点云和对应时刻的自车位姿数据进行点云融合，以得到地面融合点云；将地面mesh图像和地面融合点云转换到预设坐标系下，并将预设坐标系下的地面融合点云和预设坐标系下的地面mesh图像压缩到同一水平面上，以得到混合图层；对混合图层中的地面元素进行标注。通过上述方法，本申请能够实现对地面元素准确、高效、灵活、低成本和高抗干扰性的标注，有利于提高智能驾驶的有效性和安全性。
主权项：1.一种地面元素标注方法，其特征在于，包括：获取不同时刻的原始地面图像、原始地面点云和自车位姿数据；基于所述原始地面图像和对应时刻的所述自车位姿数据进行地面重建，以得到地面mesh图像；基于所述原始地面点云和对应时刻的所述自车位姿数据进行点云融合，以得到地面融合点云；将所述地面mesh图像和所述地面融合点云转换到预设坐标系下，并将预设坐标系下的所述地面融合点云和预设坐标系下的所述地面mesh图像压缩到同一水平面上，以得到混合图层；对所述混合图层中的地面元素进行标注。
全文数据：
权利要求：
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