龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心;哈尔滨工业大学
摘要：一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，它属于机械臂系统轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了现有固定时间控制方法的稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明首先建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；然后利用设计的自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；最后根据建立的动力学模型和集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。本发明方法可以用于对具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的控制。
主权项：1.一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；步骤二、设计自适应径向基函数神经网络，利用自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；步骤三、根据步骤一中建立的动力学模型和步骤二中的集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 哈尔滨工业大学 一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号