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申请/专利权人：海南医学院第一附属医院

摘要：本发明涉及医学信息处理技术领域，具体公开了一种用于子宫肌瘤剥除的单孔腹腔镜分析系统，用于解决现有技术在脐部单孔腹腔镜手术中面临手术视野受限、器械碰撞和术中出血等挑战，无法有效分析传感器数据和图像数据，以提供实时的警示和指导，帮助术者保持良好视野，减少器械碰撞，控制出血，提高手术的精确性和安全性的问题，包括腹腔镜摄像头、加速度传感器、陀螺仪传感器、深度传感器、数据采集模块、轨迹分析模块、碰撞分析模块和数据输出显示模块；结合腹腔镜摄像头和传感器监测手术数据，通过出血风险分析公式实时评估术中出血风险，利用轨迹分析模块预测器械动作，结合碰撞分析提供出血风险预警，并将信息呈现在手术视野上。

主权项：1.一种用于子宫肌瘤剥除的单孔腹腔镜分析系统，其特征在于，包括腹腔镜摄像头、加速度传感器、陀螺仪传感器、深度传感器、数据采集模块、轨迹分析模块、碰撞分析模块和数据输出显示模块，腹腔镜摄像头用于获取手术区域时的实时图像，加速度传感器和陀螺仪传感器均位于腹腔镜电凝刀的手柄上，分别用于测量腹腔镜电凝刀在各个轴上的加速度和角速度，深度传感器位于单孔腹腔镜工作头部，用于测量腹腔镜电凝刀与组织之间的距离、单孔腹腔镜与腹腔镜电凝刀之间的距离，数据采集模块用于实时采集腹腔镜摄像头传过来的图像数据和加速度传感器、陀螺仪传感器、深度传感器传来的实时数据，并对数据进行预处理，轨迹分析模块利用数据采集模块采集的三个轴上的加速度数据实时分析姿态角度、倾斜角度及旋转角度，并对三个轴上的加速度数据进行一次积分和二次积分，分别实时获取腹腔镜电凝刀的线速度重构轨迹和位置重构轨迹，碰撞分析模块利用数据采集模块采集的腹腔镜电凝刀在三个轴上的角速度，与该时刻线速度的比值作为腹腔镜电凝刀的旋转曲率，结合数据采集模块采集的腹腔镜电凝刀与组织之间的距离、数据采集模块的腹腔镜手术区域的实时图像，通过预设的出血风险分析公式实时评估腹腔镜电凝刀碰撞组织引起的出血风险，同时根据出血风险分析算法公式获取的数据实时显示并预测提示腹腔镜电凝刀动作趋势轨迹，预警提示腹腔镜电凝刀动作趋势的出现风险，并将评估的风险数据传输给数据输出显示模块，数据输出显示模块用于显示腹腔镜摄像头、加速度传感器、陀螺仪传感器、深度传感器、数据采集模块、轨迹分析模块、碰撞分模块的数据，同时在手术视野上显示腹腔镜电凝刀动作趋势轨迹，及腹腔镜电凝刀动作趋势的出血风险预警。

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