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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种面向无线AGV系统的端到端有序传输调度方法。本发明适用于由AGV调度服务器和AGV构成的无线星型网络。充分考虑到无线AGV系统中端到端传输的高可靠低时延要求和传输顺序性要求，本发明设计了一种全新的超帧结构，该结构支持上行状态信息的按需传输和下行控制信息的按序按需传输。进一步，给出了上行按需传输和下行按序传输的时隙分配方法，保证了无线AGV系统的高可靠运行。
主权项：1.一种面向无线AGV系统的端到端有序传输调度方法，其特征在于，包括以下步骤：构建无线AGV系统网络架构；构建数据传输的超帧结构；基于无线AGV系统网络架构和超帧结构对AGV进行传输调度；所述基于无线AGV系统网络架构和超帧结构对AGV进行传输调度，包括以下步骤：上行数据时段开始后，每个AGV依次占用一个时隙向AGV调度服务器传输自身的状态信息，若所有AGV传输成功，则上行数据传输结束；若存在传输失败的AGV，则AGV调度服务器根据接收到的状态信息生成NACK并向AGV进行广播，告知传输失败的AGV下一轮重传的调度表；空白时段开始后，AGV调度服务器根据接收到的状态信息和A*路径规划算法为每个成功传输状态信息的AGV生成控制信息，构成有序的控制序列；下行数据时段开始后，AGV调度服务器根据控制序列的顺序，向AGV发送第一个控制信息，成功接收到控制信息的AGV在下一时隙向接入设备发送ACK，当AGV调度服务器接收到ACK后，发送下一个控制信息，否则，重传当前控制信息，AGV根据控制信息运动，直至控制信息全部传输完成或下行数据时段结束；所述超帧结构包括：信标时段，用于AGV调度服务器广播信标帧；管理时段，用于AGV接入无线AGV系统网络，并于AGV调度服务器时间同步；数据时段，用于无线AGV系统网络上下行数据传输；所述数据时段分为上行数据时段、空白时段和下行数据时段，所述数据时段长度为L个时隙，其中，空白时段长度为C个时隙，上行数据时段长度为[L-C3]个时隙，下行数据时段长度为[2L-C3]个时隙；所述超帧的长度与AGV的运动控制周期相同。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向无线AGV系统的端到端有序传输调度方法
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