买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院

摘要：本发明提供一种自感知三模态刚柔耦合抓手，包括：支撑装置；抓手装置，连接于所述支撑装置，包括刚性抓手单元、软体抓手单元和吸盘抓取单元，所述刚性抓手单元和软体抓手单元并联连接，所述软体抓手单元包括软体抓手，所述吸盘抓取单元设置在所述软体抓手单元的一端；驱动装置，用于驱动所述抓手装置，包括用于驱动所述刚性抓手单元的电机驱动单元、用于驱动所述软体抓手单元的第一气动单元和用于驱动所述吸盘抓取单元的第二气动单元；应变传感装置，设置于所述软体抓手上，用于获取所述软体抓手单元的形变信息。本发明实现了广泛抓取范围与出色抓取贴合性的完美结合，同时抓手表面的应变传感器为抓手提供了与被抓取物体接触和交互的重要信息。

主权项：1.一种自感知三模态刚柔耦合抓手，其特征在于，包括：支撑装置；抓手装置，连接于所述支撑装置，包括刚性抓手单元、软体抓手单元和吸盘抓取单元，所述刚性抓手单元和软体抓手单元并联连接，所述软体抓手单元包括软体抓手，所述吸盘抓取单元设置在所述软体抓手单元的一端；驱动装置，用于驱动所述抓手装置，包括用于驱动所述刚性抓手单元的电机驱动单元、用于驱动所述软体抓手单元的第一气动单元和用于驱动所述吸盘抓取单元的第二气动单元；应变传感装置，设置于所述软体抓手上，用于获取所述软体抓手单元的形变信息；所述刚性抓手包括指尖三角板、第一支杆、第一连杆、中间三角板、第二支杆、第二连杆以及扇形齿轮；所述指尖三角板具有指尖端以及位于所述指尖端相对侧的第一连接部和第二连接部，所述中间三角板具有第三连接部、第四连接部和第五连接部；所述第一支杆的第一端活动连接于所述第一连接部，所述第一连杆的第一端活动连接于所述第二连接部，所述第一支杆的第二端活动连接于所述第三连接部，所述第一连杆的第二端活动连接于所述第四连接部，所述第二支杆的第一端活动连接于所述第三连接部，所述第二连杆的第一端活动连接于所述第五连接部，所述第二支杆的第二端与所述第二连杆的第二端活动连接于所述扇形齿轮；所述指尖三角板的一边、所述第一支杆和所述第二支杆均与所述软体抓手连接，以实现所述并联连接；所述电机驱动单元包括两个结构相同的双轴电机机构，所述双轴电机机构包括不完全齿轮、键、固定板、双轴电机，所述双轴电机安装在所述固定板上，所述双轴电机两侧分别设置一个所述不完全齿轮，所述双轴电机分别通过两侧的键连接所在侧的所述不完全齿轮，其中，所述不完全齿轮包括有齿部分以及无齿部分；工作时，双轴电机带动两个不完全齿轮以相同的旋转方向旋转，当所述不完全齿轮的有齿部分与所述扇形齿轮进行啮合时，能够带动刚性抓手机构运动；当所述不完全齿轮的无齿部分朝向所述扇形齿轮时，与所述扇形齿轮脱离啮合，所述不完全齿轮空转，不对刚性抓手结构产生驱动及限位作用，从而实现刚柔模式快速切换与组合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种自感知三模态刚柔耦合抓手