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申请/专利权人：江苏航鼎智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种消除工业机器人齿轮传动中反向间隙的方法，包括：以工业机器人的机械臂末端所在位置为起始点，运动到某一点位置，计算某一点位置到工业机器人坐标系原点的距离以及第一方向向量，将第一方向向量单位化；将机械臂末端沿上述方向移动后再向反方向移动相同距离作为第二末端位置，计算第二末端位置到到工业机器人坐标系原点的距离以及第二方向向量，将第二方向向量单位化；求取第一方向向量与第二方向向量的夹角，结合第一末端位置和第二末端位置，得到工业机器人机械臂齿轮传动的反向间隙，输入到工业机器人控制系统的系统变量中，进行反向间隙补偿矫正。该除工业机器人齿轮传动中反向间隙的方法具有良好的鲁棒性和精确性。
主权项：1.一种消除工业机器人齿轮传动中反向间隙的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1、以工业机器人的机械臂末端所在位置为起始点，运动到预设行程中的某一点位置，作为第一末端位置，计算第一末端位置到工业机器人坐标系原点的距离以及第一方向向量，将第一方向向量单位化；步骤2、继续将机械臂末端沿所述起始点向所述某一点位置的方向继续移动后再向反方向移动相同距离作为第二末端位置，计算第二末端位置到工业机器人坐标系原点的距离以及第二方向向量，将第二方向向量单位化；步骤3、求取第一方向向量与第二方向向量的夹角，结合第一末端位置和第二末端位置，得到工业机器人机械臂齿轮传动的反向间隙；步骤4、将得到的工业机器人机械臂齿轮传动的反向间隙输入到工业机器人控制系统的系统变量中，进行反向间隙补偿矫正；所述第一方向向量与第二方向向量的夹角θ为： 其中，n1为第一方向向量，n2为第二方向向量；所述工业机器人机械臂齿轮传动的反向间隙的求取过程为： 其中，d1为第一末端位置到工业机器人坐标系原点的距离，d2为第二末端位置到到工业机器人坐标系原点的距离，θ为第一方向向量与第二方向向量的夹角。
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