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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司
摘要：本发明属于汽车制造领域，具体涉及一种智能汽车避障规划方法。先是利用改进的金豹算法进行初规划，获得初始最佳全局避障点；再利用改进的动态窗口法进行二次规划对车辆的行驶路径长度、车辆侧向加速度以及车辆横摆角速度进行采样，然后通过评价函数筛选最佳避障路径；最后得到一条无碰撞安全避障路径。本发明方法，规划准确且计算精度高，具有良好的效果。
主权项：1.一种智能汽车避障规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：对车辆行驶环境进行建模；步骤2：通过步骤1，获得车辆的初始位置，障碍物分布和目标点位置；步骤3：通过步骤1和步骤2信息，采用优化的金豹算法进行初步避障规划；步骤4：通过步骤3的改进的金豹算法初规划得到全局最优避障点；步骤5：将步骤4中的全局最优避障点输入改进后的动态窗口算法中，进行二次避障规划；步骤6：车辆生成无碰撞安全避障路径，达到目标点，结束；否则，返回步骤4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江铃汽车股份有限公司 一种智能汽车避障规划方法
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