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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明涉及一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置，包括以下：旋转平台保持不动，运动机器人，获取三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息所记录的每个视角下的点云信息及变换关系；机器人保持不动，转动旋转平台，使得三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息，获取每个视角下的点云信息及变换关系；重复上述过程，直到感知到陶瓷洁具完整的表面信息；通过机器视觉处理系统对错位的点云进行配准，并去除冗余点云，即可重构出完整的点云模型。本发明能够为后续陶瓷洁具生产线的作业提供了精确的空间位置信息，为打磨区域的分割以及打磨路径的规划奠定了良好的基础。
主权项：1.一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法，其特征在于，包括以下：以机器人底座为基坐标系，在机器人末端法兰安装三维相机，并将陶瓷洁具放置在旋转平台上；步骤110、旋转平台保持不动，运动机器人，获取三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息所记录的每个视角下的点云信息及变换关系；步骤120、机器人保持不动，转动旋转平台，使得三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息，获取每个视角下的点云信息及变换关系；步骤130、重复步骤110至步骤120，直到感知到陶瓷洁具完整的表面信息；步骤140、对陶瓷洁具完整的表面信息进行多视角点云粗配准得到粗配准点云；步骤150、对所述粗配准点云进行多视角点云精配准得到精配准点云；步骤160、对所述精配准点云进行点云处理获取完整模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置
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