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申请/专利权人：深圳市道通科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种标定方法，包括：获取标定图像；所述标定图像为摄像装置采集到的标定图案的照片；提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量；获取所述标定图案的点云集合；所述点云集合为根据所述激光雷达采集得到；根据所述点云集合确定点云平面，并求解所述点云平面的第二法向量；计算所述第一法向量与所述第二法向量之间的夹角；根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定。本申请还提出一种标定装置、测距系统以及一种计算机可读存储介质。本申请解决了现有技术中无法自动标定且标定结果验证不便的技术问题。
主权项：1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取标定图像；所述标定图像为摄像装置采集到的标定图案的照片；提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量，包括：将预设窗口分别沿着所述标定图像的横向和纵向移动；获取每次移动后，预设窗口内部的像素值变化量；根据所述像素值变化量确定角点响应函数；当所述角点响应函数大于预设阈值时，确定所述角点响应函数为角点特征；其中，提取所述标定图像中的至少三个角点；确定所述至少三个角点所在的角点平面；根据所述至少三个角点确定所述角点平面的所述第一法向量；获取所述标定图案的点云集合；所述点云集合为根据激光雷达采集得到；根据所述点云集合确定点云平面，并求解所述点云平面的第二法向量；计算所述第一法向量与所述第二法向量之间的夹角；根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定；其中，所述根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定，包括：根据所述夹角确定旋转矩阵；获取摄像装置的摄像内参及摄像外参的物理尺度关系；根据所述点云集合获取所述激光雷达确定的目标长度；根据所述物理尺度关系及所述目标长度，确定平移矩阵；根据所述旋转矩阵及所述平移矩阵对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市道通科技股份有限公司 标定方法、标定装置、测距系统及计算机可读存储介质
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