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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；利用预设的相机参数，将采样点投影至待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；基于射线特征，对每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。本发明提升了自动驾驶场景中悬空物体和较远距离物体的检测精度。
主权项：1.一种车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述车辆可行驶区域检测方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及基于预置分辨率，确定驾驶场景中目标车辆发射的对应数量的三维射线，并确定各条三维射线上每个采样点的三维坐标；根据所述三维坐标，按照每条三维射线由近至远，在所述三维射线上的采样点中选取预设数量的采样点；提取所述待检测图像的多尺度特征，以及提取所述采样点预置分辨率的位置张量；利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，并根据投影的结果，确定每个采样点在所述待检测图像中的投影位置信息；根据所述投影位置信息，将所述多尺度特征组合至对应采样点，得到每个采样点的内容特征；将所述每个采样点的内容特征与位置张量进行融合，得到每个采样点最终的特征张量；基于每条三维射线中各个采样点的特征张量，生成每条三维射线对应的射线特征；基于所述射线特征，对所述每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据所述检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州文远知行科技有限公司 车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质
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