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申请/专利权人：岚图汽车科技有限公司

摘要：本发明公开了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取待检测图像；根据预先构建的停车位角点检测网络从待检测图像中提取特征信息，特征信息包括各个角点的位置、以及各个停车位头部框的位置和类别；根据特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，车位信息包括目标车位四个角点的位置、目标车位的车位类型；根据目标车位的车位信息和预先构建的停车位可用性分类网络，确定目标车位的占用情况；当目标车位未被占用时，输出目标车位的车位信息。该方法可以提高车位检测的准确性和可靠性。

主权项：1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；根据预先构建的停车位角点检测网络从所述待检测图像中提取特征信息，所述特征信息包括各个角点的位置、以及各个停车位头部框的位置和类别；根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，所述车位信息包括所述目标车位四个角点的位置、所述目标车位的车位类型；根据所述目标车位的车位信息和预先构建的停车位可用性分类网络，确定所述目标车位的占用情况；当所述目标车位未被占用时，输出所述目标车位的车位信息；所述根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，包括：根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位类型，所述车位类型包括垂直停车位、平行停车位或倾斜停车位；根据所述车位类型和所述停车位方向角度预测网络，确定所述目标车位的方向角度，所述方向角度为所述目标车位的车位入口线与车位分离线之间的夹角，所述夹角的大小由所述目标车位的车位入口线旋转至车位分离线重合时的旋转角度确定，且顺时针旋转时所述夹角为负，逆时针旋转时所述夹角为正；根据所述两个入口角点的位置、所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表，预测所述目标车位的两个剩余角点的位置；所述车位深度关系列表中存储有不同方向角度的车位对应的车位深度值，且所述车位深度关系列表中存储的每个方向角度的车位对应的车位深度值为，通过大数据采集到的每个方向角度的车位对应的多个不同车位深度的平均值、最大值或最小值。

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