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申请/专利权人：华侨大学
摘要：本发明提供了一种基于非线性观测器的重型叉车泵控举升系统反步滑模控制方法，涉及电液伺服控制技术领域，该方法基于反步法思想，设计带有干扰补偿的非线性鲁棒滑模位置伺服控制器。针对重型叉车泵控举升位置精度控制难问题，本发明对负载精准观测，考虑非线性、参数不确定性，用滑模项处理非线性不确定性，降低了负载剧变、外界干扰、未建模动态对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。
主权项：1.一种基于非线性观测器的重型叉车泵控举升系统反步滑模控制方法，其特征在于，包括：获取换挡控制目标信号、以及非线性干扰观测器采集到的油缸信号，其中，所述油缸信号包括油缸位移信号、油缸速度信号、油缸两腔压力信号；将所述非线性干扰观测器的输出送给增益调整模块，将观测到的干扰转化成相应的输入通道的控制量；调用预训练好的反步滑模控制器对所述换挡控制目标信号和所述输入通道的控制量进行预处理，得到实际控制的双向定量泵的转动角速度，公式为： 其中，为液压缸两腔的总体积，单位为m3，为体积弹性模量，单位为Pa，为双向定量泵的排量，单位为m3rad，为液压缸活塞的有效面积，单位为m2，为液压缸内泄漏系数，单位为m3sPa，为活塞及负载折算到活塞上的总质量，单位为kg，状态变量x0=[x1,x2,x3]T，T为矩阵转置符号，为虚拟控制律的高阶导，和为滑模面，为滑模增益调节系数；将所述非线性干扰观测器的输出送给增益调整模块，将观测到的干扰转化成相应的输入通道的控制量，具体为： 其中，增益为1M，得ud=dM，ud为补偿项，为观测增益，为活塞及负载的黏性阻尼系数，为干扰值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华侨大学 基于非线性观测器的重型叉车泵控举升系统反步滑模控制方法
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