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申请/专利权人：武汉道小飞科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于TOF技术在竖井中识别横管的方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标竖井时，通过安装在无人机上的TOF传感器实时获取目标竖井井壁的井壁距离阵列，然后依据井壁距离阵列判断在与井壁距离阵列相对应的井壁采集区域内是否检测到目标横管，若在与井壁距离阵列相对应的井壁采集区域内检测到目标横管，则依据井壁距离阵列确定目标横管的管道直径，若在井壁距离阵列对应的井壁采集区域内没有检测到目标横管，则控制无人机继续在目标竖井中进行飞行以对竖井中的横管进行检测。本发明能够提供的方法，能够应用于无GPS信号的管道场景中，能够达到对竖井内横管的快速识别和准确定位的技术效果。
主权项：1.一种基于TOF技术在竖井中识别横管的方法，所述方法应用于对地下管道进行巡检的无人机，所述无人机前端安装有TOF传感器，所述方法包括：当所述无人机进入目标竖井时，通过安装在所述无人机上的所述TOF传感器实时获取目标竖井井壁的井壁距离阵列；依据所述井壁距离阵列判断与所述井壁距离阵列相对应的井壁采集区域内是否检测到目标横管；若在与所述井壁距离阵列相对应的井壁采集区域内检测到目标横管，则依据所述井壁距离阵列确定所述目标横管的管道直径；若在所述井壁距离阵列对应的井壁采集区域内没有检测到目标横管，则控制无人机继续在所述目标竖井中进行飞行检测；其中，所述目标横管与所述目标竖井相连通。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉道小飞科技有限公司 一种基于TOF技术在竖井中识别横管的方法及其相关设备
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