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申请/专利权人：武汉华中航空测控技术有限公司
摘要：本发明公开了一种舵机加载台控制系统和舵负载模拟系统及半实物仿真系统，该舵机加载台控制系统包括工控机、力矩加载驱动器和扭矩传感器；扭矩传感器用于采集舵机所受的扭矩，并将采集到的舵机所受的扭矩反馈给工控机；工控机内设有比较模块、力矩控制模块和校正模块，比较模块用于获取扭矩指令信号与舵机所受的扭矩，并将扭矩指令信号与舵机所受的扭矩进行比较，得到力矩误差；力矩控制模块用于根据力矩误差计算出控制指令，并将控制指令输出给力矩加载驱动器；校正模块用于根据预设的校正网络对控制指令进行校正，以抵消系统的振荡频带；力矩加载驱动器用于接收工控机输出的控制指令，并驱动加载电机给舵机进行加载。本发明提高了舵机加载台性能。
主权项：1.一种舵机加载台控制系统，其特征在于，包括工控机、力矩加载驱动器和扭矩传感器；所述扭矩传感器用于采集舵机所受的扭矩，并将采集到的舵机所受的扭矩反馈给工控机；所述工控机内设有比较模块、力矩控制模块和校正模块，其中，所述比较模块用于获取扭矩指令信号与舵机所受的扭矩，并将扭矩指令信号与舵机所受的扭矩进行比较，得到力矩误差；所述力矩控制模块用于根据力矩误差计算出控制指令，并将控制指令输出给力矩加载驱动器；所述校正模块用于根据预设的校正网络对所述控制指令进行校正，以抵消系统的振荡频带；所述力矩加载驱动器用于接收工控机输出的控制指令，并驱动加载电机给舵机进行加载；所述校正网络的传递函数为，其中，n0、n1、n2、d0、d1、d2为常数参数；校正网络的传递函数的常数参数计算方法：采集扭矩传感器输出的数据，并进行FFT，得到频谱图，校正网络的传递函数系数计算公式如下： ；其中，freqWidth为宽度，对应频谱图中的共振点底部宽度，freqDepth为深度，对应频谱图中的共振点高度，freq为频率，对应频谱图中的共振点频率，Ts指控制周期或采样周期。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉华中航空测控技术有限公司 舵机加载台控制系统和舵负载模拟系统及半实物仿真系统
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