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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：构造机器人的步态规划的第一相变量，所述第一相变量为所述机器人的躯干在水平面上的两个位置分量的函数；根据所述第一相变量构造第二相变量，所述第二相变量为所述第一相变量的函数，且在所述机器人的摆动脚触地前一时刻，所述第二相变量的斜率小于所述第一相变量的斜率；使用所述第二相变量对所述机器人的摆动脚进行步态规划，得到所述机器人的摆动脚的规划轨迹。通过本申请，对基于机器人状态构造的相变量进行了改进，改进后的相变量在摆动脚触地前一时刻的斜率更小，可以使得摆动脚与地面的冲击更小，从而增强机器人行走的稳定性。
主权项：1.一种步态规划方法，其特征在于，包括：构造机器人的步态规划的第一相变量，所述第一相变量为所述机器人的躯干在水平面上的两个位置分量的函数；确定所述第一相变量和预设的调节系数的乘积，并将所述乘积的反双曲正弦函数与所述调节系数的反双曲正弦函数之间的比值作为第二相变量；使用所述第二相变量对所述机器人的摆动脚进行步态规划，得到所述机器人的摆动脚的规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
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