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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。
主权项：1.一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，应用于目标机器人，所述目标机器人包括远端中心运动RCM机构和基座，所述RCM机构上安装有六维力传感器，其特征在于，包括：获取所述RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、所述RCM机构末端相对于所述基座的位置和姿态；其中，所述重心基于所述RCM机构末端相对于所述六维力传感器的位置和姿态确定；基于深度确定性策略梯度的惯性补偿方法根据所述重心、所述速度增量、所述RCM机构末端相对于所述基座的位置和姿态对所述目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据所述重心、所述基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对所述补偿扭矩和所述补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力；其中，所述目标补偿扭矩和目标补偿力用于保证在所述目标机器人不受外力的情况下，所述六维力传感器的读数为零。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 远端中心运动机构的六维力补偿方法及装置
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