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申请/专利权人：中国科学院深海科学与工程研究所
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种双目水下相机拍摄系统的极线矫正算法，本申请通过引入拟合相机坐标系的拟合相机组件的概念，基于真实相机坐标系的拟合相机组件的每一拟合相机，通过依次确定拟合相机位置、拟合相机位姿、拟合相机内参，并根据拟合相机的内参建立拟合相机坐标系以及像素映射关系，最后通过像素映射关系确定真实图像对应在拟合相机的投影像素，从而获得到两个拟合相机图像，最后对拟合相机图像以及拟合相机原点坐标依据极线矫正算法进行矫正，从而提升极线矫正的准确性。
主权项：1.一种双目水下相机拍摄系统的极线矫正方法，其特征在于，所述水下相机拍摄系统包括第一相机、第二相机、与所述第一相机对应设置的第一玻璃透盖以及与所述第二相机对应设置的第二玻璃透盖，包括：步骤S1、建立拟合相机坐标系以及真实相机坐标系，获取所述拟合相机坐标系中的拟合相机组件的标定参数；步骤S2、根据所述标定参数以及水下相机模型确定所述拟合相机组件的拟合相机原点坐标；步骤S3、根据所述拟合相机原点坐标、所述拟合相机坐标系以及所述真实相机坐标系确定所述拟合相机组件的右拟合相机以及左拟合相机之间的位姿关系；步骤S4、根据所述位姿关系确定所述右拟合相机的外参或者所述左拟合相机的外参；步骤S5、获取世界坐标系上至少两个标定点的标定坐标；步骤S6、确定所述标定坐标对应的所述拟合相机坐标系中的拟合坐标，并将确定的所述拟合坐标输入针孔相机投影模型确定拟合相机内参；步骤S7、确定右拟合相机图像以及左拟合相机图像；步骤S8、通过极线矫正方法对所述右拟合相机图像、所述左拟合相机图像以及所述拟合相机原点坐标进行极线矫正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院深海科学与工程研究所 一种双目水下相机拍摄系统的极线矫正算法
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