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摘要：本发明涉及卷烟设备技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及其装置，包括：S1:烟箱第一次码垛时，通过双目摄像头采集每个烟箱码垛后垛堆图像并进行立体视觉重建，形成深度图并建立模板；S2:在正式码垛过程中，采集图像并进行立体视觉重建，识别出当前烟箱的类别和位置，确定当前烟箱的方向；S3:在当前烟箱稳定放置后，将当前垛堆的深度图与模板比对，并判断当前深度图与模板之间的差异是否超过预先设定的阈值；S4:如果当前深度图与模板之间的差异超过预先设定的阈值，则系统判断为出现异常情况，随即进入异常处理流程。本申请通过立体视觉重建获得垛堆的三维深度信息，能够更全面地实时检测垛堆异常情况。
主权项：1.一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1:建立深度图模板在每类垛堆第一次码垛时，通过双目摄像头采集每一个烟箱码垛完成后垛堆的图像并进行立体视觉重建，形成系列深度图并建立模板；步骤S2:烟箱检测与识别在正式码垛过程中，通过双目摄像头持续采集图像并进行立体视觉重建，识别出当前烟箱的类别和位置，并对当前烟箱的图像进行姿态估计，计算当前烟箱的旋转角度和倾斜角度，以确定当前烟箱在三维空间中的方向；步骤S3:异常检测与比对在当前烟箱稳定放置后，将当前垛堆的深度图与步骤S1中的模板进行比对，计算当前深度图与模板之间的差异，并判断当前深度图与模板之间的差异是否超过预先设定的阈值；步骤S4:异常处理与记录如果当前深度图与模板之间的差异超过预先设定的阈值，则系统判断为出现异常情况，随即进入异常处理流程，并记录每次异常情况的发生时间、位置和具体描述。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 张家口卷烟厂有限责任公司 一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及其装置
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