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摘要：本发明涉及柿子椒苗移栽种植技术领域，具体为一种全自动移动穴盘式柿子椒苗移栽种植一体机，包括小车、机器视觉模块、穴盘搬运模块、穴盘储存模块、穴盘脱苗模块、取苗模块、种植模块、拢土浇灌模块。本发明在大部分柿子椒种植过程中主要采用人工移栽，人工将用穴盘培育的柿子椒苗搬运至田间，最后通过人工进行移栽。有少部分机械通过人工搬运穴盘，利用机械爪直接对根茎处进行抓取，对苗根造成的损坏。本一体机可以实现完全自动化，且对苗根不造成损坏，利用连杆按压脱苗，极大的保证了苗根的完整性。一次可进行多盘穴盘的种植且抓取完的穴盘可收纳统一进行处理，可以显著提高种植效率和精度，减少人工劳动力的投入且提高了苗的存活率。

主权项：1.一种全自动移动穴盘式柿子椒苗移栽种植一体机，其特征在于：包括小车、机器视觉模块、穴盘搬运模块（100）、穴盘储存模块（200）、穴盘脱苗模块（300）、取苗模块（400）、种植模块（500）、拢土浇灌模块（600）；所述机器视觉模块包括：相机，镜头，计算机，控制系统组成；相机用于捕捉图像，镜头来调整图像的焦距和视觉；所述小车的左前端设置有穴盘搬运模块（100），所述小车的左端设置有穴盘储存模块（200），所述小车的内部设置有穴盘脱苗模块（300），所述小车的顶部设置有取苗模块（400），所述小车的右端设置有种植模块（500），所述小车的右端位于种植模块（500）的后侧设置有拢土浇灌模块（600）；所述穴盘搬运模块（100）包括：前端摄像头（110）、抬盘臂（120）、上下升降线轨（130）、前后移动线轨（140）和旋转电机（150），所述前端摄像头（110）搭载在抬盘臂（120）上，所述抬盘臂（120）安装在旋转电机（150）上，所述旋转电机（150）搭载在上下升降线轨（130）内，所述上下升降线轨（130）搭载在前后移动线轨（140）内，所述前后移动线轨（140）位于小车的左端与小车固定连接；所述穴盘储存模块（200）包括：储盘架（210），铝型材架（220），支撑轮（230），所述小车的左侧连接有铝型材架（220），所述储盘架（210）是等距固定在铝型材架（220）内的，所述铝型材架（220）的底部固定安装有两组支撑轮（230）；所述穴盘脱苗模块（300）包括：挤压杆（310）、固定片（320）、往复电动推杆（330）、挤压限定导轨（340）、连杆定位片（350）和传送带（360），所述小车的前后两端分别连接有连杆定位片（350），所述连杆定位片（350）内活动连接有挤压限定导轨（340），所述连杆定位片（350）的外侧连接有往复电动推杆（330），所述挤压限定导轨（340）的上端连接有固定片（320），所述固定片（320）之间固定连接有挤压杆（310），所述挤压杆（310）的底部位于小车内安装有传送带（360）；所述取苗模块（400）包括：上端双目摄像头（410）、龙门架（420）和柔性机械抓手（430），所述小车的顶部位于传送带（360）的两侧安装有龙门架（420），所述龙门架（420）顶部的中心位置固定安装有上端双目摄像头（410），所述龙门架（420）的前侧搭载柔性机械抓手（430）；所述种植模块（500）包括：放苗口（510）、破土爪（520）、微型电动推杆（530）、气体压缩机（540）和气动推杆（550），所述小车的右端安装有放苗口（510），所述放苗口（510）的下端安装有微型电动推杆（530），所述微型电动推杆（530）的下端与连接件相连接，所述连接件的下端与气动推杆（550）相连接，所述气动推杆（550）的下端连接有破土爪（520），所述小车的右端位于微型电动推杆（530）的后侧安装有气体压缩机（540）；所述拢土浇灌模块（600）包括：水箱（610）、底端双目摄像头（620）和覆土滚轮（630），所述小车的右端位于气体压缩机（540）的下侧安装有水箱（610），所述水箱（610）的下端固定安装有底端双目摄像头（620），所述小车的右端位于水箱（610）的后侧搭载有覆土滚轮（630）。

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