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摘要：本发明公开了一种格筛堵塞清理方法及设备，属于矿石加工技术领域。具体包括：获取格筛上物体表面的三维点云，将其拟合到格筛位置坐标，得到机械臂数据坐标系；进行体素滤波；基于X、Y坐标轴方向分割体素点云，获得第一体素点，对每个第一体素点编制索引号；基于格筛孔的第一体素点，筛选出堵塞格筛孔；根据第一体素点云数据在XOY平面的投影，得出每个投影面对应的形心，搜索得到离每个形心最近的第一体素点投影，其索引号对应的机械臂数据坐标为物体的脆弱点。本发明能够识别出格筛孔是否堵塞，筛选出周边堵塞而中心为空的格筛孔，避免对其进行无效作业，并确定堵塞格筛孔需要执行破碎作业的物体脆弱点。

主权项：1.一种格筛堵塞物体脆弱点定位方法，所述格筛具有多个格筛孔，格筛平面形成X轴和Y轴，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取格筛上物体表面的点云数据，生成三维点云，将三维点云拟合到格筛位置坐标中，得到机械臂数据坐标系；S2：将机械臂数据坐标系通过体素滤波采样，计算获得密度均匀的体素点云数据；S3：在平行于X坐标轴方向和平行于Y坐标轴方向分别分割所述体素点云数据，获得每个格筛孔正上方的多个第一体素点，并对每个第一体素点编制对应的索引号；S4：基于每个格筛孔的所述第一体素点，筛选出堵塞格筛孔；S5：根据每个堵塞格筛孔中多个第一体素点云数据在XOY平面的投影，计算得出每个投影面对应的形心，搜索得到距离每个所述形心最近的第一体素点投影，该第一体素点的索引号对应的机械臂数据坐标即为该堵塞格筛孔上物体的脆弱点；所述表面指物体高于格筛部分的所有面；所述步骤S4堵塞格筛孔的筛选方式为：格筛孔的第一体素点数量大于等于第一预设参数，且所述格筛孔中心半径范围内的第一体素点数量大于等于第二预设参数，第一预设参数大于第二预设参数，该格筛孔为堵塞格筛孔；其中，第二预设参数的实现步骤包括：S41：选取格筛孔预设比例的宽度；S42：以所述格筛孔的中心为圆心，以所述预设比例的宽度为半径，预设所述半径范围内的第二体素点的数量为第二预设参数；所述步骤S2计算获得密度均匀的体素点云数据的步骤包括：S21：将所述点云数据通过第一滤波去噪，生成无噪点云数据；S22：将所述无噪点云数据通过体素滤波采样，计算获得密度均匀的第一体素点；其中步骤S22所述的体素滤波采样的方法为，将所述无噪点云数据分割形成若干三维体素栅格，选取离每个所述三维体素栅格的质心最近的点，生成三维体素栅格的体素滤波采样值。

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