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摘要：本发明公开了一种全能型升降式金属熔炼智能捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构、水平伸缩机构和升降机构；所述升降机构下端转动设置在底座上，所述水平伸缩机构设置在升降机构上，所述抓取机构可转动设置在水平伸缩机构上；本发明可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以大大降低设备的高度，避免设备适用场地受限，扩大适用范围，同时可以避免高空安装作业，降低了对人员技能的要求，且安全性高。

主权项：1.一种全能型升降式金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：包括抓取机构、水平伸缩机构和升降机构；所述升降机构下端转动设置在底座（1）上，所述水平伸缩机构设置在升降机构上，所述抓取机构可转动设置在水平伸缩机构上；所述升降机构包括滑座（5），所述滑座（5）设有内腔，所述滑座（5）内腔中设有滑块（6），所述滑块（6）通过导向轴（15）在滑座（5）内腔中上下滑动，所述滑块（6）与驱动机构连接；所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接，每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上；或者，所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与第三油缸（163）的伸缩杆连接，所述抓手（161）为板式结构或者齿式结构，所述对开式抓手总成（16）还包括两个对称设置的打渣抓手（164），所述打渣抓手（164）设置在两个抓手（161）的上方，每个打渣抓手（164）对应一个抓手设置，所述打渣抓手（164）也连接在开合机构（162）上，随着开合机构（162）带动抓手（161）张开，所述打渣抓手（164）向下拍打粘附在抓手（161）上的浮渣；所述水平伸缩机构包括支承臂（8），所述支承臂（8）的一端固定在滑块（6）上，所述支承臂（8）内滑动设置有伸缩臂（11），所述伸缩臂（11）的一端伸出支承臂（8）外且安装有第二回转支承（12），所述第二回转支承（12）与旋转马达（13）连接；所述第二回转支承（12）上设有连接臂（14）；所述连接臂（14）与抓取机构连接。

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