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申请/专利权人：杭州凌像科技有限公司

申请日：2022-02-22

公开（公告）日：2024-11-22

公开（公告）号：CN114638900B

专利技术分类：.通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准[2017.01]

专利摘要：本发明属于激光加工技术领域，具体涉及用于激光扫描系统光学畸变和位姿的迭代式标定方法及系统。方法S1，生成N个理想点；S2，对理想点进行二维坐标变换；S3，在平移台的目标纸上打出N个实际点；S4，计算出N个平移台的目标坐标；S5，测量当前目标坐标点在相机坐标系下的坐标；S6，利用旋转矩阵,进行数据处理；S7，计算求得变换后的旋转矩阵以及相机原点到激光扫描系统原点的向量；S8，计算得到当前次迭代得到的畸变系数矩阵；S9，将当前迭代得到的数据与上一次迭代的值进行融合，将融合后的值作为下一次迭代的输入值；S10，重复步骤S2至步骤S9，得到最终标定结果。本发明具有方便操作且标定精度高的特点。

专利权项：1.用于激光扫描系统光学畸变和位姿的迭代式标定方法，其特征在于，包括如下步骤；S1，在激光扫描坐标系下生成N个理想点Pi＝xi,yi；i＝1,2,3,…,N；S2，若理想点为进行首次迭代，则令Pi′＝Pi；若否，则利用上一次迭代得到的畸变变换系数矩阵F，对理想点进行二维坐标变换，得到Pi′＝xi′,yi′；S3，将平移台移动到预设的位置固定，记录下此时平移台的坐标xt0,yt0，并将Pi′输入到振镜控制器中，同时开启激光在平移台的目标纸上打出N个实际点；S4，利用上一次迭代得到的激光扫描系统与平移台坐标系之间的旋转矩阵Rm和相机中心到振镜中心的向量Tcm，计算出N个平移台的目标坐标Pmi；若为首次进行迭代，则Rm和Tcm根据预设的理想值进行赋值；S5，驱动平移台到达每个目标坐标Pmi，并利用相机测量当前目标坐标点在相机坐标系下的坐标Pci＝xci,yci；S6，利用预先标定的相机坐标系相对于平移台坐标系的旋转矩阵Rc,将Pci变换到平移台坐标系下得到Pti′，并对Pti′去偏置得到Pti″；S7，利用Pi、Pti′和Pti″构造参数矩阵，并在当前次迭代中计算求得激光扫描系统坐标系相对于平移台坐标系的旋转矩阵Rm′以及相机原点到激光扫描系统原点的向量Tcm′；S8，利用Rm′和Pti″构造参数矩阵，并计算得到当前次迭代得到的畸变系数矩阵F′；S9，将迭代得到Rm′、Tcm′和F′与上一次迭代的值进行融合，将融合后的值作为下一次迭代的输入值；S10，重复步骤S2至步骤S9，迭代预设的次数后，得到最终的激光扫描系统参数标定结果。

百度查询： 杭州凌像科技有限公司 用于激光扫描系统光学畸变和位姿的迭代式标定方法及系统