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摘要：本申请涉及软体驱动器及爬行机器人技术领域，公开了一种基于巨电流变液的软体驱动器，包括多个驱动单元，每个驱动单元包括一个流体网格和两个网格变刚度块，流体网格内设有用于容纳驱动流体的流体腔，两个网格变刚度块分别设于流体网格的两端，流体网格的侧壁能够限制流体网格的周向变形，网格变刚度块能够通过巨电流变液改变刚度，以使得流体腔中的驱动流体带动驱动单元轴向变形；多个驱动单元的同一侧依次连接，多个驱动单元的同一侧设有沿着多个驱动单元设置的侧面驱动单元，侧面驱动单元能够驱动多个驱动单元侧向变形。本申请还提供了一种爬行机器人。本申请能够提高软体驱动器的使用效果。

主权项：1.一种基于巨电流变液的软体驱动器，其特征在于，包括多个驱动单元（100），每个驱动单元（100）包括一个流体网格（110）和两个网格变刚度块（120），所述流体网格（110）内设有用于容纳驱动流体的流体腔（111），所述两个网格变刚度块（120）分别设于所述流体网格（110）的两端，所述流体网格（110）的侧壁能够限制所述流体网格（110）的周向变形，所述网格变刚度块（120）能够通过巨电流变液改变刚度，以使得所述流体腔（111）中的驱动流体带动所述驱动单元（100）轴向变形；所述多个驱动单元（100）的同一侧依次连接，所述多个驱动单元（100）的同一侧设有沿着所述多个驱动单元（100）设置的侧面驱动单元（200），所述侧面驱动单元（200）能够驱动所述多个驱动单元（100）侧向变形；所述网格变刚度块（120）包括第一壳体（121）、第一支撑柱（122）和两个第一电极片（123），所述第一壳体（121）内设有第一巨电流变液容腔（124），所述第一支撑柱（122）和所述两个第一电极片（123）设于所述第一壳体（121）内，所述两个第一电极片（123）分别设于所述第一巨电流变液容腔（124）的两侧，所述两个第一电极片（123）用于分别连接电源正负极，所述第一支撑柱（122）用于分隔开所述两个第一电极片（123）；所述侧面驱动单元（200）包括中间变刚度块（210）和两个侧向变刚度块（220），所述中间变刚度块（210）和所述侧向变刚度块（220）分别包括柔性电极片（201）、第二壳体（202）、第二支撑柱（203）和一个第二电极片（204），所述柔性电极片（201）和所述第二壳体（202）之间密封设置有第二巨电流变液容腔（205），所述第二支撑柱（203）和所述第二电极片（204）设于所述第二巨电流变液容腔（205）内，所述柔性电极片（201）和所述第二电极片（204）用于分别连接电源正负极，所述第二支撑柱（203）用于分隔开所述柔性电极片（201）和所述第二电极片（204），所有所述中间变刚度块（210）和所有侧向变刚度块（220）的所述柔性电极片（201）一体成型，所述柔性电极片（201）还与所述多个驱动单元（100）连接。

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