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摘要：将内窥镜和第二装置引导至ROI附近的目标目的地的两阶段方法包括导航和定位。根据术前计划，内窥镜被导航至ROI附近。当到达ROI位置时，第二装置的尖端被推动通过内窥镜足够远的地方，使其尖端位于内窥镜之外并出现在内窥镜的视频视图中。然后，使用两阶段配准机制：i.阶段1：通过将内窥镜的视频配准到虚拟支气管镜的模拟视频流中来对准内窥镜；ii.阶段2：通过将内窥镜视频中的第二装置的形状配准到虚拟第二装置模型来对准第二装置。
主权项：1.一种用于对中空器官系统中进行的外科手术进行引导的方法，所述方法需要配合使用的内窥镜和第二装置，其中所述第二装置被部署穿过所述内窥镜的工作通道，所述方法包括以下步骤：接收3D术前成像扫描；在所述3D术前成像扫描中识别和定义位于所述中空器官系统外部的感兴趣区域ROI；基于所述术前成像扫描预先计算手术计划，所述手术计划包括以所述ROI附近的目标目的地为终点的引导路线和指示如何操纵所述内窥镜和所述第二装置的引导提示；以及执行实时两阶段引导方案，其包括以下步骤：a.提供沿着自3D虚拟空间内定义并基于所述3D术前成像扫描构建的虚拟内窥镜起的所述引导路线的所述中空器官系统的模拟虚拟视频视图，这使得内窥镜操作员能够将所述内窥镜操纵至所述目标目的地；b.在到达所述目标目的地后，在所述目标目的地处提供引导，所述引导使得所述内窥镜操作员能够将所述内窥镜和所述第二装置在所述ROI周围以预定姿势定位，包括以下步骤：i.提供所述引导提示，用于操纵所述内窥镜以准备调用所述第二装置；ii.通过将所述内窥镜的视频视图配准到来自所述3D虚拟空间中的所述虚拟内窥镜的虚拟视频视图来对准所述内窥镜；iii.提供所述指引提示以提醒将所述第二装置插入所述工作通道中，直到所述第二装置的尖端出现在所述内窥镜的视频视图中；以及iv.将所述第二装置在所述内窥镜的视频视图中的形状配准到所述虚拟内窥镜的虚拟视图中可见的虚拟第二装置模型；从而虚拟内窥镜和虚拟第二装置模型的3D位置与所述目标目的地处的真实内窥镜和第二装置同步，以检查所述ROI。
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权利要求：
百度查询： 宾州研究基金会 用于精确的内窥镜外科手术的两阶段器械引导
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