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摘要：本发明公开了一种载重机器人跨障碍搬运方法，通过载重机器人实现，其包括载重平台，其底部的支腿成对设置并沿载重平台从前到后设置有多组，每一支腿均包括依次相连的旋转节、摆动节和伸缩节，旋转节与载重平台转动相连，摆动节与旋转节通过水平转轴相连，伸缩节设置在摆动节的末端，且伸缩节的末端设置有行走轮；所述跨障碍搬运方法，包括：控制单元获取路径指令，使行走轮带动载重机器人前进，遇到障碍时，根据摄像头采集的图像信息选择跨越障碍行走或者转向行走。本发明可以方便地改变行走方向，通过多组配合的可旋转、偏移和伸缩的支腿，轻松跨越障碍，克服有限空间复杂场地内大型设备无法工作的限制，轻松实现重型设备的搬运。
主权项：1.一种载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述载重机器人包括载重平台，所述载重平台的底部设置有多个结构相同的支腿，所述支腿成对设置并沿载重平台从前到后设置有多组，每一支腿均包括依次相连的旋转节、摆动节和伸缩节，所述旋转节与载重平台转动相连，所述摆动节与旋转节通过水平转轴相连，所述伸缩节设置在摆动节的末端，且伸缩节的末端设置有行走轮；载重平台上设置有摄像头和水平检测传感器，每一支腿上均设置有红外测距传感器、倾角测量传感器、水平转角测量传感器和位移传感器，所述摄像头、水平检测传感器、红外测距传感器、倾角测量传感器、水平转角测量传感器和位移传感器的信号输出端与控制单元的信号输入端电连接，所述控制单元的控制输出端与旋转节、摆动节、伸缩节和行走轮的控制输入端分别相连；所述跨障碍搬运方法，包括：控制单元获取路径指令，使行走轮带动载重机器人前进，遇到障碍时，根据摄像头采集的图像信息选择跨越障碍行走或者转向行走。
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