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摘要：本申请提供一种云台的运动控制方法、装置、终端及存储介质，云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请提供的云台的运动控制方法可以避免云台与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界时耗时过长的现象。

主权项：1.一种云台的运动控制方法，其特征在于，包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；所述当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；所述运行区域包括靠近所述运行区域边界的减速区域；基于所述第一位置信息和所述运行方向，确定所述云台是否处于所述减速区域；所述运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；所述第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；所述第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向；响应于所述云台处于所述减速区域，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于所述第一运行速度大于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制所述云台按所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度在所述运行方向上进行运动；其中，所述基于所述第一位置信息和所述运行方向，确定所述云台是否处于所述减速区域，包括：基于所述云台的所述第一位置信息、所述第一运行方向、所述第一边界位置、所述电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第一边界位置之间的所述位置点的个数；或；基于所述云台的所述第一位置信息、所述第二运行方向、所述第二边界位置、所述电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第二边界位置之间的所述位置点的个数；基于所述运行方向、所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数与对应的所述减速区域中所述位置点的个数，确定所述云台是否处于所述减速区域；所述响应于所述云台处于所述减速区域，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较，包括：响应于所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数不大于对应的所述减速区域中所述位置点的个数，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较。

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百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质