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摘要：本发明涉及智能制造技术领域，公开一种分选系统，以降本增效的方式确保分选的精度。系统包括：在一分二的过程中，两个抓放组件都能实现将主传输带上的粽叶转移至任一分传输带；同一抓放组件中，当其中一个抓放模块在将抓取的粽叶释放到分传输带时，另一个抓放模块能抓取主传输带上的粽叶；且抓放模块各抓放单元的抓放状态独立。结合第一抓放组件和第二抓放组件所对应抓取范围之间的垂直距离等于二倍传输带的步长、以及一分二过程中的姿态旋转的共同作用，使得本发明系统可应对各组粽叶在一分二过程中的各种逻辑组合并确保后续二分四的转移过程中也有可靠的位置信息。

主权项：1.一种分选系统，其特征在于，包括：部署于主传输带上空的第一抓放组件和第二抓放组件；所述第一抓放组件包括第一抓放模块和第二抓放模块，所述第一抓放模块包括第一抓放单元和第二抓放单元，第二抓放模块包括第三抓放单元和第四抓放单元；所述第二抓放组件包括有第三抓放模块和第四抓放模块，所述第三抓放模块包括第五抓放单元和第六抓放单元，第四抓放模块包括第七抓放单元和第八抓放单元；与所述主传输带平行并分设于所述主传输带左右两侧的第一分传输带和第二分传输带；所述第一分传输带和第二分传输带上各设置有同步启停的两条平行的子传输带；所述第一抓放模块还设有驱动所述第一抓放单元和第二抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片物料同步转移至所述第一分传输带的两子传输带上进行左右呈列；所述第二抓放模块还设有驱动所述第三抓放单元和第四抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片物料同步转移至所述第二分传输带的两子传输带上进行左右呈列；所述第三抓放模块还设有驱动所述第五抓放单元和第六抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片物料同步转移至所述第一分传输带的两子传输带上进行左右呈列；所述第四抓放模块还设有驱动所述第七抓放单元和第八抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片物料同步转移至所述第二分传输带的两子传输带上进行左右呈列；所述第一抓放组件所对应抓取区域与所述第二抓放组件所对应抓取区域之间的垂直距离等于所述主传输带传输步长的二倍；所述第一分传输带和所述第二分传输带的传输步长、传输速度及启停时间都与所述主传输带一致；其中，在所述主传输带任一传输步长的时间内，若所述第一抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移，则所述第四抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移；且在所述主传输带下一个传输步长所对应的时间内，所述第二抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移，所述第三抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移；或者若所述第二抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移，则所述第三抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移；且在所述主传输带下一个传输步长所对应的时间内，所述第一抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移，所述第四抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移；其中，在转移前后，所述第一抓放模块与所述第二抓放模块之间的参考距离一致；且当所述第一抓放模块落位所述第一分传输带正上方时，所述第二抓放模块落位所述主传输带正上方；或者当所述第一抓放模块落位所述主传输带正上方时，所述第二抓放模块落位所述第二分传输带正上方；以及在转移前后，所述第三抓放模块与所述第四抓放模块之间的参考距离一致；且当所述第三抓放模块落位所述第一分传输带正上方时，所述第四抓放模块落位所述主传输带正上方；或者当所述第三抓放模块落位所述主传输带正上方时，所述第四抓放模块落位所述第二分传输带正上方；所述系统还包括：部署于所述主传输带上的视觉处理模块；以及用于对各抓放单元的抓放状态单独控制并与所述视觉处理模块连接的主控模块；所述视觉处理模块用于以所述主传输带上相邻的前后两片物料为一组判别依次经过的各片物料所处的分类，并将判别结果传输给所述主控模块；所述主控模块还用于根据所述视觉处理模块传送的当前组的分类结果和之前剩余组的已分配情况，计算用于将当前组内两片物料转移至相对应分传输带的两个目标抓放单元；然后在当前组内物料抵达所述第一抓放组件和或第二抓放组件的抓取区域后，控制相对应的目标抓放单元执行对应的抓放处理。

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