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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-09-29

公开（公告）日：2024-12-13

公开（公告）号：CN119115944A

专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]

专利摘要：一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法，属于纺织机械自动化控制领域，本发明为了解决现有用于环锭纺细纱机的自动生头装置生头成功率低、效率低的问题。包括AGV导向车、远程监控PC机和决策上位机，末端执行机构通过六自由度机械臂与AGV导向车相连，车载工业相机和固定工业相机设置在AGV导向车的底部和顶端，臂载工业相机设置在六自由度机械臂的末端，决策上位机、AGV导向车、臂载工业相机、固定工业相机、车载工业相机、末端执行机构、六自由度机械臂和PLC分别通过交换机建立信号传输，远程监控PC机和决策上位机建立信号传输，本发明提出的自动生头机器人可实现复杂工厂环境中多机不同纱锭的自动生头，断纱处理效率高、生头成功率高。

专利权项：1.一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统，其特征在于，包括：AGV导向车1，末端执行机构5通过六自由度机械臂2与AGV导向车1相连，末端执行机构5用于执行备用纱线的生头、钢丝圈的定位、备用纱线穿圈以及备用纱线与断纱的捻接，AGV导向车1用于接收规划好的行走路径信息和反馈位置信息，并按行走路径驶近断纱纱锭；感知系统，所述感知系统包括臂载工业相机43、固定工业相机42和车载工业相机41，车载工业相机41固定在AGV导向车1的底部，车载工业相机41用于识别AGV导向车1的行走路径和识别发生断纱的环锭纺细纱机，固定工业相机42设置在AGV导向车1的顶端，固定工业相机42用于识别断纱纱锭，臂载工业相机43设置在六自由度机械臂2的末端，臂载工业相机43用于观察备用纱线和钢丝圈的状态；远程监控PC机，用于监控纱锭的工作状态以及所述自动生头机器人所处工作场地的位置和工作状态；动作控制系统，所述动作控制系统包括决策上位机、PLC和交换机，决策上位机、AGV导向车1、臂载工业相机43、固定工业相机42、车载工业相机41、末端执行机构5、六自由度机械臂2和PLC分别通过交换机建立信号传输，远程监控PC机和决策上位机建立信号传输。

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法