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申请/专利权人：河海大学
申请日：2024-10-29
公开（公告）日：2024-12-13
公开（公告）号：CN119115474A
专利技术分类：
专利摘要：本发明属于盾构机刀具更换技术领域，尤其涉及一种盾构机辅助换刀机器人及换刀方法。本发明的盾构机辅助换刀机器人，利用激光扫描仪，能够在较短的时间内定位存在一定距离的刀孔精准的坐标信息；通过本发明中各结构的设计,满足机械臂到达刀盘半径内的各刀筒位置；通过辅助起吊装置配合，让卷扬机及伸缩臂承受搬运刀筒时的大重量，减少机械臂的负载，以便更精确的定位和调整刀筒的位姿；采用陀螺仪和加速度计相互配合，组成惯性导航系统，实时的精确的推算出刀筒的坐标信息；从而实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，提高了换刀效率和盾构整体施工效率,保障了盾构施工的安全性。
专利权项：1.一种盾构机辅助换刀机器人，其特征在于，包括机械臂、刀筒、辅助起吊装置、动作执行组件和控制器；所述控制器与机械臂、辅助起吊装置和动作执行组件均相连；所述动作执行组件用于带动机械臂沿上、下、左、右方向移动，所述机械臂包括俯仰臂和偏航臂，所述俯仰臂与动作执行组件铰接，所述俯仰臂的另一端与偏航臂铰接，所述偏航臂远离俯仰臂的一端通过末端执行器与刀筒连接，所述刀筒上安装滚刀；所述辅助起吊装置包括横向导轨，所述横向导轨上滑移连接有卷扬机，所述卷扬机的钢丝绳一端通过套环套接在刀筒上，所述横向导轨上设置有伸缩臂，所述伸缩臂用于驱动横向导轨沿水平方向伸缩，所述横向导轨上设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪用于获取刀筒位置及刀盘上的刀孔位置信息，控制器通过激光扫描仪反馈的信息对刀筒移动路径进行规划。
百度查询： 河海大学 一种盾构机辅助换刀机器人及换刀方法
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