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申请/专利权人：成都思越智能装备股份有限公司
申请日：2024-11-14
公开（公告）日：2024-12-17
公开（公告）号：CN119142834A
专利技术分类：
专利摘要：一种堆垛机卡夹取放位置校准方法及装置，该方法获取测距传感器A1测量的到卡夹边框的第一横向距离LA1；获取测距传感器A2测量的到卡夹边框的第二横向距离LA2；根据LA1和LA2，计算堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的横向偏移量dX；根据横向偏移量dX，固定间距L，计算角度偏差dT；获取测距传感器B测量的测距传感器B到卡夹边框的纵向距离LY，根据纵向距离LY和预设的纵向标准值，计算堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的纵向偏移量dY；根据横向偏移量dX，角度偏差dT，纵向偏移量dY，检测的卡夹尺寸规格对卡夹的存放位置进行补偿校准。本发明有效保证卡夹存储时的位置精度，提高了工作效率。
专利权项：1.一种堆垛机卡夹取放位置校准方法，其特征在于，包括：获取测距传感器A1测量的所述测距传感器A1到堆垛机手臂上放置的卡夹边框的第一横向距离LA1，所述测距传感器A1布置在堆垛机手臂上的第一位置；获取测距传感器A2测量的所述测距传感器A2到所述卡夹边框的第二横向距离LA2，所述测距传感器A2布置在堆垛机手臂上的第二位置；根据所述第一横向距离LA1和所述第二横向距离LA2，计算堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的横向偏移量dX；根据堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的横向偏移量dX，所述测距传感器A1所处的所述第一位置和所述测距传感器A2所处的所述第二位置的固定间距L，计算堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的角度偏差dT；获取测距传感器B测量的所述测距传感器B到所述卡夹边框的纵向距离LY，根据所述纵向距离LY和预设的纵向标准值，计算堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的纵向偏移量dY；根据堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的横向偏移量dX，堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的角度偏差dT，堆垛机手臂上放置的卡夹位置与标准位置的纵向偏移量dY，检测的卡夹尺寸规格对卡夹的存放位置进行补偿校准。
百度查询： 成都思越智能装备股份有限公司 一种堆垛机卡夹取放位置校准方法及装置
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