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摘要：本公开提供的一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，包括：蛇形臂，包括若干顺次设置的蛇骨关节及沿其轴向设置的约束绳、驱动绳和通气软管；蛇骨关节具有分别相对设置的第一、第三侧壁和第二、第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为相邻蛇骨关节的滚动接触面，为呈阶梯状的内外两层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有软管通道和驱动绳孔，驱动绳的末端固定在末端蛇骨关节上，在通气软管与软管通道的侧壁之间设有弹性金属丝；约束绳连接在相邻蛇骨关节之间，并在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且其绳长不变、不可拉伸；驱动单元，包括分别与驱动绳和通气软管前端连接的绳控机构和气控机构。本柔性机械臂的运动性能良好且结构稳定。

主权项：1.一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，其特征在于，包括蛇形臂和驱动单元；所述蛇形臂，包括由若干顺次设置的蛇骨关节组成的蛇形臂本体，以及沿所述蛇形臂本体轴向设置的约束绳、驱动绳和通气软管；所述蛇骨关节具有相对设置的第一侧壁和第三侧壁以及相对设置的第二侧壁和第四侧壁，所述第一侧壁和第三侧壁的端部作为相邻蛇骨关节的滚动接触面，该滚动接触面为呈阶梯状的内外两层接触曲面，用于防止两个蛇骨关节之间出现扭转情况，位于同一侧壁一端的内层接触曲面凸出于外层接触曲面，位于该侧壁另一端的外层接触曲面凸出于内层接触曲面，在所述第二侧壁和第四侧壁上均分别设有供所述通气软管穿过的软管通道和供所述驱动绳穿过的驱动绳孔，所述驱动绳的末端固定在所述蛇形臂本体的末端蛇骨关节上，在所述通气软管与所述软管通道的侧壁之间设有弹性金属丝，所述通气软管通气膨胀后挤压所述弹性金属丝，以加大所述弹性金属丝与所述蛇骨关节之间的摩擦力，从而增大所述蛇形臂本体的整体刚度；所述约束绳连接在相邻蛇骨关节之间，并在所述第一侧壁和所述第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且所述约束绳的绳长不变、不可拉伸，用于保证相邻蛇骨关节的紧密接触，从而提升蛇形臂本体弯曲时的连续性；所述驱动单元，包括安装于框架上的绳控机构和气控机构；所述蛇形臂本体的前端蛇骨关节安装于所述框架上；所述绳控机构与所述驱动绳的前端连接，用于控制所述驱动绳的收放，以改变所述蛇形臂本体的位姿；所述气控机构与所述通气软管的前端连接，用于使所述通气软管内的气压保持恒定。

权利要求：

百度查询： 北京科技大学 一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂