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申请/专利权人：南京信息工程大学
申请日：2024-11-29
公开（公告）日：2024-12-31
公开（公告）号：CN119233275A
专利技术分类：.业务量模拟工具或模型[2009.01]
专利摘要：本发明公开了一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，基于Olfati‑Saber模型引入局部熵、速度熵和拓扑连接熵的实时反馈机制，通过控制集群系统的熵减过程，动态调整各无人机的相互作用力及避障策略，提升传感网络在复杂环境中的鲁棒性和自适应能力，有效保证网络的连通性和协同作业效率。本发明通过熵反馈控制通信复杂度，有效减少集群中不必要的通信连接，避免过度通信带来的冗余，降低信息传输的开销，根据熵值反馈动态调整通信资源的分配权重，优先与重要节点建立连接，提高通信资源的利用效率，通过实时监控拓扑连接熵，自适应调整网络结构，根据任务需求灵活优化通信拓扑，确保在复杂环境中的高效通信和集群稳定性。
专利权项：1.一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）根据无人机集群系统中各无人机与其通讯范围内的邻居无人机间的相对距离，确定邻接矩阵，构建无人机集群通信拓扑网络；（2）根据当前时刻各无人机及其通讯范围内的邻居无人机的位置信息、速度信息和探测到的障碍物位置信息，计算当前时刻各无人机的熵值，熵值包括局部熵、速度熵和拓扑连接熵；（3）每架无人机定期广播自身熵值信息，根据自身熵值信息和通讯接收的邻居无人机的熵值，对无人机集群的局部和全局状态进行动态评估，动态调整该无人机的位置、速度和通信连接；（4）将步骤（2）得到的局部熵、速度熵和拓扑连接熵，引入蜂拥控制模型Olfati-Saber中，计算Olfati-Saber模型的控制率，确定每架无人机的总控制输入，调整无人机的运动方向、速度和通信拓扑关系；（5）在飞行过程中，重复步骤（2）至步骤（4），动态调整无人机的位置和速度，直至无人机体完成指定的飞行任务。
百度查询： 南京信息工程大学 一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法
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