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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2022-05-23

公开（公告）日：2025-01-14

公开（公告）号：CN114895683B

专利技术分类：

专利摘要：本发明涉及一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法。本发明的无人巡逻车包括车端信号接收装置、工具盘控制器、工具盘，其特征在于：所述工具盘基于电磁铁将工具吸附；基于所述车载信号接收装置接收的指令，所述工具盘控制器调控所述工具盘。本发明通过磁吸原理在工厂用巡逻车上配备一种多功能工具盘，可以实时给各不同需求工位快速配送该工位所需求的工具，并根据实际需求回收工位上已闲置的工具，让巡逻车在安全巡逻的同时，可以让工厂内工具资源做到最大程度利用，提高工具管控效率，降低运营成本。

专利权项：1.一种工厂快速工具配送无人巡逻车，包括位于工位的手机端、无人巡逻车底盘（1）、车端信号接收装置，其特征在于：所述无人巡逻车底盘（1）顶部中心处转动安装有伺服电机（11）驱动的旋转轴（10），旋转轴（10）顶端设有工具盘（2），工具盘（2）底部边沿处周向设有多个将工具（7）吸附的电磁铁（12），所述无人巡逻车底盘（1）顶部一侧设有与电磁铁（12）对应的落料口（3），无人巡逻车底盘侧部设有接料盘（5），所述落料口（3）与接料盘（5）之间通过无人巡逻车底盘内部的通道（6）连通，所述伺服电机（11）、电磁铁（12）由工具盘控制器（8）调控，手机端向车载信号接收装置发出工具需求和回收指令，所述车载信号接收装置接收指令后发送给工具盘控制器（8）回收或放出对应的工具（7）；工厂快速工具配送无人巡逻车的配送方法包括：步骤S1.无人巡逻车在初始工位节点c接收到目标工位节点g发出配送指定工具指令；步骤S2.根据所述指定工具指令，确认工具盘是否有该工具，有进入步骤S4，否则进入步骤S3；步骤S3.判断所述工具在其他工位节点是否闲置，若有闲置，则基于DijksSra的最优路径规划算法，无人巡逻车到达所述闲置工具所在的工位节点h，获取工位节点h的工具后进入步骤S6，若没有闲置，发出“暂时没有所述工具”信息给目标工位节点g；步骤S4.采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以初始工位节点c为起点，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g；步骤S5.采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以工位节点h为起点，删除初始工位节点c，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g；所述步骤S3中，所述DijksSra的最优路径规划算法，包括以下步骤：步骤S31.获取工厂各工位节点信息；步骤S32.设置无人巡逻车初始节点c和目标工位节点h；步骤S33.标记所述无人巡逻车初始节点c，设置所述工位路网信息集合M、N，其中M表示节点c邻近的点的权值和路径的值，N表示目标工位节点g的权值，则在集合M中遍历最小权值节点k,权值为dk,路径为pk，移除节点k到集合N，更新节点k邻近节点j的权值dj和路径pj，直至集合M为空集，则输出节点c到所述目标工位节点h对应的路径；步骤S6.所述工具盘控制器控制工具盘相应电磁铁旋转至外侧并释放工具，工具落入落料口（3），再经通道落入接料盘（5）内，所述工位得到所述相应的工具。

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