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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日：2023-07-21
公开（公告）日：2025-01-21
公开（公告）号：CN119326335A
专利技术分类：.未包括在A47L11/02至A47L11/38各组中的机器零件或部件，或不限于这些组其中之一的零件或部件，例如手柄、开关器的布置、外壳、缓冲器、杠杆[2006.01]
专利摘要：本申请公开基于线激光数据的行走面识别方法，行走面识别方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中提取出各个激光点的高度值，然后通过对相邻两个激光点的高度差值绝对值进行累加计算，获得高度差累加值；判断机器人计算获得的高度差累加值是否小于参考高度差累计阈值；在机器人计算获得的高度差累加值小于参考高度差累计阈值的情况下，机器人将其行走面识别为包括地板；在机器人计算获得的高度差累加值大于或等于参考高度差累计阈值的情况下，若检测到所述一帧线激光数据内各个激光点的连线呈现预设形态，机器人将其行走面识别为包括地毯。
专利权项：1.基于线激光数据的行走面识别方法，其特征在于，机器人上安装线激光传感器，机器人在行走面上移动；线激光传感器用于沿机器人行走方向的斜下方发射线激光，线激光传感器还用于采集线激光经行走面反射形成的激光点；所述行走面识别方法包括：机器人通过线激光传感器采集一帧线激光数据，再在该帧线激光数据中提取出各个激光点的高度值，然后通过对相邻两个激光点的高度差值绝对值进行累加计算，获得高度差累加值；判断机器人计算获得的高度差累加值是否小于参考高度差累计阈值；在机器人计算获得的高度差累加值小于参考高度差累计阈值的情况下，机器人将其行走面识别为包括地板；在机器人计算获得的高度差累加值大于或等于参考高度差累计阈值的情况下，若检测到所述一帧线激光数据内各个激光点的连线呈现预设形态，机器人将其行走面识别为包括地毯。
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于线激光数据的行走面识别方法
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