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申请/专利权人：福州大学
申请日：2024-11-19
公开（公告）日：2025-01-21
公开（公告）号：CN119328762A
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本发明提出一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法，所述码垛机器人能执行多目标装箱操作，所述优化方法包括以下步骤：步骤S1、根据机械臂的结构参数，建立运动学模型和动力学模型，得到约束条件；步骤S2、结合运动学和动力学约束条件，以时间和能量为优化目标，建立优化函数模型；步骤S3、根据优化模型，利用凸优化的方法将优化模型进行重构优化以便问题求解；步骤S4、根据单目标优化问题，添加力矩变化率为约束条件，结合模型实现多目标函数模型的优化，得到多目标装箱运动规划的最优轨迹；本发明能考虑时间和能量的综合优化，并减少冲击，得到更符合实际需求的机器人工作的最优轨迹。
专利权项：1.一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法，其特征在于：所述码垛机器人能执行多目标装箱操作，其机械臂包括设于基座处可水平向旋转的旋转机架6；所述旋转机架处设有由伸缩臂抬升伺服电缸7驱动竖向转动的伸缩臂装配体8；伸缩臂装配体处设有用于输送货物的伸缩臂传送带，伸缩臂传送带的末端设有能竖向转动的末端执行器9；所述优化方法包括以下步骤：步骤S1、根据机械臂的结构参数，建立运动学模型和动力学模型，得到约束条件；步骤S2、结合运动学和动力学约束条件，以时间和能量为优化目标，建立优化函数模型；步骤S3、根据优化模型，利用凸优化的方法将优化模型进行重构优化以便问题求解；步骤S4、根据单目标优化问题，添加力矩变化率为约束条件，结合模型实现多目标函数模型的优化，得到多目标装箱运动规划的最优轨迹。
百度查询： 福州大学 一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法
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