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申请/专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司

申请日：2024-12-24

公开（公告）日：2025-01-24

公开（公告）号：CN119347554A

专利技术分类：

专利摘要：本发明涉及力控伺服系统中摩擦力与动态力的实时补偿方法及系统。本发明包括得到比例阀初始控制电压；建立气动伺服力控装置的动力学模型；根据运动结构单元的位移信息和动力学模型，得到动态力，基于动态力，得到动态力的补偿力；建立非线性摩擦力与打磨接触力、气缸输出作用力和动态力之间的关系模型；基于关系模型，得到非线性摩擦力的补偿力；得到比例调压阀补偿电压，基于比例调压阀补偿电压和比例阀初始控制电压，得到比例阀控制电压；获取比例调压阀的比例阀电压转换气压系数，基于比例调压阀控制电压、比例阀电压转换气压系数和双向气缸的气缸截面积，得到气缸补偿后输出作用力。本发明能够对非线性摩擦力和动态力进行实时补偿。

专利权项：1.一种力控伺服系统中摩擦力与动态力的实时补偿方法，其特征在于，基于气动伺服力控装置和控制器单元，所述气动伺服力控装置包括比例调压阀、电磁换向阀、双向气缸和运动结构单元；其中，所述控制器单元能够实时获取传感器数据，所述传感器数据包括运动结构单元的位移信息、气缸压力信息、气动伺服装置的姿态信息以及打磨接触力信息，所述控制器单元能够根据所述传感器数据得到比例调压阀的补偿电压，并通过所述电磁换向阀实现对所述双向气缸的运动控制，所述运动结构单元执行由所述双向气缸驱动的运动，实现力控打磨；所述实时补偿方法包括：接收期望打磨力的指令，根据比例调压阀的控制系数和所述期望打磨力的指令，得到比例阀初始控制电压；建立所述气动伺服力控装置的动力学模型；获取运动结构单元的位移信息，根据所述运动结构单元的位移信息和所述动力学模型，得到动态力，基于所述动态力，得到动态力的补偿力；获取打磨接触力信息和气缸输出作用力，建立非线性摩擦力与所述打磨接触力、所述气缸输出作用力和所述动态力之间的关系模型；基于所述关系模型，得到非线性摩擦力的补偿力；基于所述动态力的补偿力、非线性摩擦力的补偿力，得到比例调压阀补偿电压，基于所述比例调压阀补偿电压和所述比例阀初始控制电压，得到比例阀控制电压；获取所述比例调压阀的比例阀电压转换气压系数和双向气缸的气缸截面积，基于所述比例调压阀控制电压、所述比例阀电压转换气压系数和所述双向气缸的气缸截面积，得到气缸补偿后输出作用力。

百度查询： 江苏集萃华科智能装备科技有限公司 力控伺服系统中摩擦力与动态力的实时补偿方法及系统