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申请/专利权人：浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心
申请日：2024-12-26
公开（公告）日：2025-01-24
公开（公告）号：CN119347802A
专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法，该方法将机器人关节伺服系统看作一个整体进行建模，考虑谐波减速器为代表的传动元件对运动和力矩的影响，对关节输出侧的转矩、转动惯量进行等效折算，在关节伺服电机侧建立新的一体化关节模型；根据一体化关节模型设计扩张滑模观测器，将系统转动惯量、负载转矩和粘滞摩擦参数扩张为新的状态变量，通过一个观测器可以实现三个机械参数的同时辨识，并在空载时可以辨识系统的库伦摩擦分量。此外，本发明设计了基于观测量变化率的滑模增益自校正系数，能够在增加算法收敛速度的同时获得更高的辨识精度。
专利权项：1.一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法，包括如下步骤：（1）考虑到系统中以谐波减速器为代表的传动元件对运动和力矩的影响，在系统的伺服电机侧建立新的一体化关节模型；（2）根据所述一体化关节模型的等效运动方程设计一个扩张滑模观测器，用于辨识伺服电机侧的等效转动惯量、等效负载转矩以及等效粘滞摩擦系数；（3）基于观测量变化率对所述扩张滑模观测器的增益系数进行优化设计，以提高辨识精度。
百度查询： 浙江大学 浙江大学先进电气装备创新中心 一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法
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