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申请/专利权人：山东大学
申请日：2024-12-27
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119374603A
专利技术分类：.执行导航计算的仪器（G01C21/24、G01C21/26优先）[2006.01]
专利摘要：本发明涉及钢结构监测技术领域，本发明公开了钢结构屋盖攀爬机器人路径规划方法、系统、介质及设备，包括：将钢结构屋盖表面划分为若干个三角形块，并基于每个观测点对所有三角块的可见性，以观测点数目最小为目标，在钢结构附着约束和网格全覆盖约束下，优化得到若干观测点后，进行边权赋值，形成空间观测图，通过虚拟节点引入与弗洛伊德算法，得到最短邻接矩阵，并将空间观测图中的每个观测点作为一个节点，将最短邻接矩阵中的最短路径距离作为边权值，将虚拟节点作为起点和终点，构建旅行商问题扩展图，通过基于图神经网络的强化学习策略网络，得到攀爬机器人最优路径。实现了攀爬巡检机器人对高空钢结构屋盖的全覆盖路径规划。
专利权项：1.钢结构屋盖攀爬机器人路径规划方法，其特征在于，包括：获取钢结构模型，将钢结构屋盖表面划分为若干个三角形块，并确定每个观测点对所有三角块的可见性；基于每个观测点对所有三角块的可见性，以观测点数目最小为目标，在钢结构附着约束和网格全覆盖约束下，优化得到若干观测点后，依据路径距离、通行宽度和障碍物密度进行边权赋值，形成空间观测图，在空间观测图的基础上，通过虚拟节点引入与弗洛伊德算法，得到最短邻接矩阵，并将空间观测图中的每个观测点作为一个节点，将最短邻接矩阵中的最短路径距离作为边权值，将虚拟节点作为起点和终点，构建旅行商问题扩展图；基于旅行商问题扩展图，通过基于图神经网络的强化学习策略网络，得到攀爬机器人最优路径。
百度查询： 山东大学 钢结构屋盖攀爬机器人路径规划方法、系统、介质及设备
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