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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所
申请日：2024-12-25
公开（公告）日：2025-02-07
公开（公告）号：CN119395689A
专利技术分类：.雷达系统的组合，例如一次雷达与二次雷达[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种基于双雷达定位与探索激励函数的多无人船包围方法，所述方法包括以下步骤：S1、获取包围船当前时刻的运动参量，通过双雷达定位，确定逃跑目标位置信息；S2、设计探索激励函数模型，通过包围船当前时刻的运动参量、逃跑目标当前时刻位置信息，获取包围船下一时刻航向、航速、位置、期望位置；S3、根据所述包围船下一时刻航向、航速、位置、期望位置，判断包围任务是否结束。本发明通过双雷达感知与特定探索激励函数，输出智能决策策略引导无人船完成包围任务，提升了定位速度与系统抗损毁能力，并且提高了包围效率与成功率。
专利权项：1.一种基于双雷达定位与探索激励函数的多无人船包围方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取包围船当前时刻的运动参量，通过双雷达定位，确定逃跑目标位置信息；S2、构建探索激励函数模型，通过包围船当前时刻的运动参量、逃跑目标当前时刻位置信息，获取包围船下一时刻航向、航速、位置、期望位置；S3、根据所述包围船下一时刻航向、航速、位置、期望位置，判断包围任务是否结束；当位置误差小于等于包围船半径时，则包围成功；当所述位置误差大于所述包围船半径时，则包围不成功，依序继续执行步骤S2和步骤S3，直至包围成功，结束包围。
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七二四研究所 一种基于双雷达定位与探索激励函数的多无人船包围方法
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