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龙图腾网恭喜康耐视公司申请的专利通过视觉系统查找图像中线的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112927249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110169339.4，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权通过视觉系统查找图像中线的系统和方法是由许裕丰;L·D·雅各布森;D·Y·李设计研发完成，并于2016-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过视觉系统查找图像中线的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种查找图像中多个线特征的系统和方法。两个相关的步骤用于识别线特征。首先，该方法在每一个图像位置上计算梯度场的x和y分量，将所述梯度场投影在多个子区域上并检测多个梯度极值，生成具有位置和梯度的多个边缘点。接下来，该方法迭代地选择两个边缘点，将一个模型线匹配给它们，并当边缘点梯度与模型一致时，计算位置和梯度与模型一致的整组内点点。保留具有最大内点数的候选线并到处一组剩下的外点点。接着该过方法重复地将线匹配操作应用于此并应用随后的外点组以查找多个线结果。该过程基于穷举的RANSAC。

本发明授权通过视觉系统查找图像中线的系统和方法在权利要求书中公布了：1.查找获取的图像上线特征的系统，包括：视觉系统摄像机组件，包括一个或多个摄像机，配置为获取含有线特征的场景的图像数据；视觉系统处理器，所述视觉系统处理器接收含有线特征的场景的图像数据，并具有一边缘点提取器，所述边缘点提取器：a计算所述图像数据的梯度向量场；b将所述梯度向量场投影在多个梯度投影子区域上；以及c基于投影的梯度数据查找各个梯度投影子区域中的多个边缘点；以及所述视觉系统处理器还具有一线查找器，所述线查找器生成与从所述图像中提取的边缘点一致的多条线。

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