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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114553303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210260915.0，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备是由王国强;崔展豪;迟天泽;邹姗邑;张雨佳;徐静雯;程鹏飞设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域。本申请使用多无人机作为中继节点，基于多条最短路径理论和整数线性规划方法，提出了一种无人机协同中继网络的快速构建方法，其中通过删除前L‑1个元素，使得在之后的求解中可以缩小枚举范围，从而缩短程序求解时间。且能够保证布置方案中所有无人机到达中继节点的布置时间不超过h；使输出的中继网络构建方案不仅能够保证网络构建时间最短，还使所有无人机飞行时间之和最短，符合实际情况，满足战场决策需求。

本发明授权无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同中继网络的构建方法，其特征在于，该方法包括：S1、基于无人机最大通信距离对目标区域进行离散化处理，并剔除不可行区域内的离散点后得到可行布置点集合；S2、基于可行布置点集合的通信链接关系构建无向图；并基于所述无向图得到从源节点到目标节点的最短路径集合；每个所述最短路径中包括若干个备选布置点；S3、计算所有可用无人机从初始位置到任意最短路径中的任一备选布置点的飞行时间，并按照升序排列得到飞行时间集合；S4、删除飞行时间集合中的前L-1个元素得到待搜索集合；且L表示任意最短路径中备选布置点的数量；S5、根据当前待搜索集合中的首个元素，构建中继网络构建方案生成模型，并利用求解器求解所述中继网络构建方案生成模型；S6、若求解后存在可行解，则保存当前最短路径对应的无人机选择方案和无人机最大飞行时间，再执行S7；若求解后不存在可行解，则删除当前待搜索集合中的首个元素，再返回S5；S7、选择其他的最短路径，并返回S3，直至遍历完所有最短路径，则将所有最短路径中最小的无人机最大飞行时间对应的无人机选择方案作为中继网络构建方案；所述根据当前待搜索集合中的首个元素，构建中继网络构建方案生成模型，包括：以使所有被部署的中继无人机到达布置点的飞行时长加和最小为目标的目标函数： 以及考虑了中继网络构建时间最短的约束条件：Slmxlm≤h 其中，h表示当前待搜索集合中的首个元素的值；M表示可用无人机的数量；Slm表示第m架无人机到达第l个备选布置点所需要的飞行时间；xlm＝1表示第l个备选布置点被第m架无人机布置；否则，xlm＝0；所述求解器采用CPLEX数学规划求解器。

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