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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865826.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法是由尚智泉;刘述;毛嘉慧;李斌;于雨田;艾百运设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、构建栅格地图：根据地图信息构建地面无人设备集群的作业区域的栅格地图；步骤2、采用双向A*算法完成路径规划：从起点和终点同时进行搜索，通过评估函数估计从当前节点到目标节点的成本，完成路径规划；步骤3、动态步长调整机制：根据环境复杂度和无人设备状态动态调整搜索步长；步骤4、基于主路径进行编队控制：采用Leader‑Follower模式进行编队控制；步骤5、生成集群路径：利用所述路径规划和所述编队控制，生成最终行动路径。本发明提高了多地面无人设备系统的效率和适应性，提高了编队控制的稳定性和安全性。

本发明授权一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种地面无人设备集群路径规划和编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建栅格地图：根据地图信息构建地面无人设备集群的作业区域的栅格地图；步骤2、采用双向A*算法完成路径规划：从起点和终点同时进行搜索，通过评估函数估计从当前节点到目标节点的成本，完成路径规划；步骤3、动态步长调整机制：根据环境复杂度和无人设备状态动态调整搜索步长；3-1、评估环境的复杂度，得到环境复杂度E： ；其中，为障碍物的数量，为搜索空间的大小；3-2、评估地面无人设备的当前状态，得到状态评分S： ；其中，为地面无人设备的速度，为设备的方向，为设备的电池电量，，，分别为所述速度，所述方向和所述电量的权重系数；所述权重系数根据任务需求动态设定；3-3、根据环境复杂度和地面无人设备状态动态调整搜索步长： ；其中，为基础步长，为所述环境复杂度E的影响系数，为所述地面无人设备状态S的影响系数；步骤4、基于主路径进行编队控制：采用Leader-Follower模式进行编队控制；步骤5、生成集群路径：利用所述路径规划和所述编队控制，生成最终行动路径。

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