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龙图腾网恭喜中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411859860.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用是由陈思鲁;孔祥杰;万红宇;杨威龙;胡翰泽;杨桂林;张驰设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用。所述控制方法包括：计算组合误差；计算前馈补偿项、反馈控制项；加和前馈和反馈项进行控制；其中，组合误差包括一阶至三阶误差；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项包含自适应滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分相关。本发明所提供的方法减少了计算复杂度，提高了系统的实时计算能力，使得控制系统能够在高动态工况下保持较高的响应速度；自适应跃度的设计提升了系统对不确定性和外部扰动的抵抗能力，显著减少了柔性关节引起的高频颤振问题；简化了控制参数的调节过程，特别适合于多自由度协作机器人的快速部署。

本发明授权基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法，其特征在于，包括：基于柔性关节协作机器人的期望跟踪轨迹和实际操作点位移，采用误差滤波器计算组合误差；基于组合误差，利用径向基神经网络模型计算前馈补偿项、利用自适应跃度控制计算反馈控制项；加和前馈补偿项和反馈控制项，对柔性关节协作机器人的驱动电机进行控制；其中，组合误差包括一阶误差、二阶误差和三阶误差，一阶误差为期望跟踪轨迹和实际操作点位移之间的跟踪误差，二阶误差与一阶误差及一阶误差的一阶微分线性相关，三阶误差与二阶误差及二阶误差的一阶微分线性相关；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项采用鲁棒积分符号控制，包含自适应滑模增益和常值滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分具有相关关系，计算方式表示为： ;其中，表示自适应滑模增益；表示二阶误差；为正的常数，为符号向量函数；表示的向量一阶微分的转置形式；、为系数；自适应跃度控制的微分表达式为： ;其中，表示反馈控制项；表示比例控制增益矩阵，为自然数；表示单位矩阵，维度为n；表示三阶误差；表示常值滑模增益。

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