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龙图腾网恭喜河北美泰电子科技有限公司申请的专利无人机的组合导航解算方法、装置、无人机及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119321768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854996.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机的组合导航解算方法、装置、无人机及介质是由王青江;付迪;王娟;吴博宇;董冰玉;郭伟峰;赵立勋设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的组合导航解算方法、装置、无人机及介质在说明书摘要公布了：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机的组合导航解算方法、装置、无人机及介质，本方法包括：在无人机发射炮弹前，对无人机的姿态参数进行第一初始化；在无人机发射炮弹后，不断通过惯导机械编排，解算更新无人机的姿态参数；当无人机到达轨迹最高点后，在无人机开伞下降过程中，对姿态参数进行修正，以使无人机进入稳定状态；在无人机切伞后，控制无人机沿机头方向平飞，并对姿态参数进行第二初始化；通过卡尔曼滤波对无人机进行组合导航解算。本发明能够解决炮射无人机成本高，以及无人机发射过程中由于高速旋转导致出现较大的姿态误差的问题。

本发明授权无人机的组合导航解算方法、装置、无人机及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的组合导航解算方法，其特征在于，包括：在无人机发射炮弹前，对所述无人机的姿态参数进行第一初始化；在所述无人机发射炮弹后，不断通过惯导机械编排，解算更新所述无人机的姿态参数；当所述无人机到达轨迹最高点后，在所述无人机开伞下降过程中，对所述姿态参数进行修正，以使所述无人机进入稳定状态；在所述无人机切伞后，控制所述无人机沿机头方向平飞，并对所述姿态参数进行第二初始化；通过卡尔曼滤波对所述无人机进行组合导航解算；所述对所述姿态参数进行修正，包括：通过滑动时间窗不断地缓存预设时间内所述无人机的陀螺仪数据和加速度计数据；根据当前滑动时间窗内缓存的所述无人机的陀螺仪数据和加速度计数据，确定当前滑动时间窗内所述无人机的平稳度；若当前滑动时间窗内所述无人机的平稳度未满足预设的平稳条件，则对下一滑动时间窗内所述无人机的平稳度进行判断，直至确定所述无人机的平稳度满足所述平稳条件；在所述无人机的平稳度满足所述平稳条件后，根据对应滑动时间窗内所述无人机的陀螺仪数据和加速度计数据，对所述姿态参数进行修正。

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