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龙图腾网恭喜上海健康医学院申请的专利血管介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119214800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767770.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权血管介入手术机器人是由徐波;孙丽萍;林进;崔潇以设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种血管介入手术机器人，其包括机械系统和智能控制单元，机械系统包括基板，基板上安装有前端固定件、旋转机构和直线往复装置，前端固定件固定连接有体外导引管；手术器械能穿设在直线往复装置、旋转机构、前端固定件中并进入体外导引管中；旋转机构上安装有第一电磁开合机构，直线往复装置上安装有第二电磁开合机构；直线往复装置、第一电磁开合机构和第二电磁开合机构被配置为能共同配合带动手术器械沿轴向间歇式前进到达血管目标位置；旋转机构被配置为能在第一电磁开合机构夹紧手术器械、第二电磁开合机构松开手术器械时带动手术器械绕轴线旋转；旋转机构、直线往复装置、第一和第二电磁开合机构分别与智能控制单元电性连接。

本发明授权血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括机械系统和智能控制单元，所述机械系统包括基板（2），所述基板（2）上安装有前端固定件（1）、旋转机构和直线往复装置，前端固定件（1）固定连接有体外导引管（3）；手术器械（4）能够穿设在所述直线往复装置、所述旋转机构、所述前端固定件（1）中并进入体外导引管（3）中；所述旋转机构上安装有第一电磁开合机构（5），所述直线往复装置上安装有第二电磁开合机构（6）；所述直线往复装置、所述第一电磁开合机构（5）和所述第二电磁开合机构（6）被配置为能够共同配合带动所述手术器械（4）沿轴向间歇式前进到达血管目标位置；所述旋转机构被配置为能够在所述第一电磁开合机构（5）夹紧所述手术器械（4）、所述第二电磁开合机构（6）松开所述手术器械（4）的状态下带动所述手术器械（4）绕轴线旋转；所述旋转机构、所述直线往复装置、所述第一电磁开合机构（5）和所述第二电磁开合机构（6）分别与智能控制单元电性连接；所述旋转机构包括固定座（7）、空心轴（8）、从动齿轮（9）、轴承（10）、主动齿轮（12）和第一电动机（11），所述固定座（7）固定在所述基板（2）上；所述空心轴（8）垂直穿过所述固定座（7）且与所述固定座（7）固定连接，所述空心轴（8）用于供所述手术器械（4）穿过；所述从动齿轮（9）通过所述轴承（10）可转动地套装在所述空心轴（8）上；所述第一电磁开合机构（5）安装于所述从动齿轮（9）上，以实现所述旋转机构上安装有第一电磁开合机构（5）；所述主动齿轮（12）可转动地安装于所述固定座（7）且与所述从动齿轮（9）传动连接；所述第一电动机（11）安装于所述固定座（7）上且其输出轴与所述主动齿轮（12）连接，通过所述第一电动机（11）带动所述主动齿轮（12）转动，进而带动从动齿轮（9）转动；所述第一电磁开合机构（5）包括夹持组件和电磁组件，所述夹持组件包括固定臂（21）和活动夹持臂（22），所述固定臂（21）和所述活动夹持臂（22）相对设置；所述固定臂（21）的两端分别与所述从动齿轮（9）固定连接；所述固定臂（21）中与所述活动夹持臂（22）相对一侧的中部连接有两个限位板（23），使手术器械（4）限位在两个限位板（23）之间且穿过空心轴（8），所述空心轴（8）分别与固定臂（21）和活动夹持臂（22）不接触；所述活动夹持臂（22）的一端连接有弹性片（24），弹性片（24）另一端固定连接有直角件（25），所述直角件（25）固定在所述从动齿轮（9）上；所述活动夹持臂（22）的另一端延伸超出所述固定臂（21）的部分安装有电磁铁负载（26）；所述电磁组件包括电磁线圈（28）、正极缺口轨道环（29）、负极缺口轨道环（30）、正极接触头（31）和负极接触头（32），所述电磁线圈（28）固定在所述从动齿轮（9）上且与所述电磁铁负载（26）相对设置；所述正极缺口轨道环（29）和所述负极缺口轨道环（30）均固定安装于所述从动齿轮（9）上且套设在所述夹持组件之外；所述电磁线圈（28）电性连接在所述正极缺口轨道环（29）与所述负极缺口轨道环（30）之间；所述正极接触头（31）固定安装于所述固定座（7）且滑动接触在所述正极缺口轨道环（29）上，所述负极接触头（32）固定安装于所述固定座（7）上且滑动接触在所述负极缺口轨道环（30）上。

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