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龙图腾网恭喜国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司;国家电网有限公司申请的专利一种无人机飞行优化控制方法、系统、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411308646.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人机飞行优化控制方法、系统、无人机及存储介质是由唐志宏;常伟;叶龙;石龙;王炎;谭晓宇;刘佳傧设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行优化控制方法、系统、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种无人机飞行优化控制方法、系统、无人机及存储介质，本发明通过考虑障碍物对飞行路线的影响确定飞行过程中的飞行静态能耗，在飞行静态能耗的基础上考虑到风阻对飞行过程的影响确定了飞行动态能耗；从而结合飞行动态能耗和飞行静态能耗的差异使得对每个规划方式下的飞行路线的能耗损失衡量更加准确，从而使得根据能耗损失合理性得到的规划飞行路线更加准确，解决了没有考虑风阻和障碍物的影响导致进行无人机执行电力巡检任务的损耗电量更多并且效率较低的问题，使得根据本申请得到的规划飞行路线进行无人机飞行控制的效果更好。

本发明授权一种无人机飞行优化控制方法、系统、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行优化控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机电力巡检区域中无人机需要执行巡检任务的所有巡检节点以及用于无人机充电的停靠节点；根据所有巡检节点、停靠节点以及无人机单次飞行的电量上限对无人机飞行路线进行规划，确定每个规划方式下无人机的所有飞行路线；其中，所有飞行路线包含所有巡检节点且每条飞行路线包括至少两个巡检节点；将每个巡检节点之外的其他巡检节点，作为每个巡检节点的对比节点；根据无人机从每个对比节点到对应的巡检节点的飞行路线复杂情况和飞行路径长度，确定每个对比节点到对应的巡检节点的飞行静态能耗；根据所有对比节点到对应的巡检节点的飞行静态能耗与飞行路径长度的关联情况，确定每个巡检节点的节点移动代价；根据风向对无人机从每个对比节点到对应的巡检节点的飞行影响情况以及所述节点移动代价，确定每个对比节点到对应的巡检节点的飞行动态能耗；根据每个规划方式下的所有飞行路线的整体飞行动态能耗与整体飞行静态能耗之间的差异以及整体飞行能耗，确定每个规划方式下的能耗损失合理性；根据所述能耗损失合理性确定最佳规划方式的规划飞行路线；根据规划飞行路线进行无人机飞行控制；所述飞行静态能耗的获取方法包括：获取每个对比节点到对应的巡检节点间通过路径规划算法避开障碍后的飞行路径，在所述飞行路径上确定无人机在每个参考时刻下的瞬时速度方向；将无人机在每个参考时刻下的瞬时速度方向与前一个参考时刻下的瞬时速度方向的夹角的正相关映射值，作为无人机在每个参考时刻下的方向变化值；将无人机在所有参考时刻下的方向变化值的累加值与所述飞行路径的长度之间的乘积，作为每个对比节点到对应的巡检节点的飞行静态能耗；所述能耗损失合理性的获取方法包括：将每条飞行路线上的巡检节点依次排列，得到每条飞行路线的巡检节点参考序列；计算所述巡检节点参考序列中每个巡检节点到下一个巡检节点的飞行动态能耗和飞行动态能耗之间的能耗差值；将每条飞行路线的巡检节点参考序列中所有能耗差值的累加值，作为每条飞行路线的飞行能量损失值；将每条飞行路线的巡检节点参考序列中所有飞行动态能耗的累加值，作为每条飞行路线的飞行能量耗费值；将所述飞行能量耗费值的归一化值与所述飞行能量损失值的乘积，作为每条飞行路线的能耗损失参考值；将每个规划方式下所有飞行路线的能耗损失参考值的累加值进行负相关映射，确定每个规划方式下的能耗损失合理性；所述规划飞行路线的获取方法包括：将能耗损失合理性最大的规划方式中的所有飞行路线，作为最优规划方式的规划飞行路线。

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