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龙图腾网恭喜微蓝智能科技(河源)有限公司申请的专利一种基于机械臂的外观缺陷检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118961725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411301908.6，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种基于机械臂的外观缺陷检测系统及方法是由徐升设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂的外观缺陷检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机械臂的外观缺陷检测系统及方法，涉及外观缺陷检测技术领域，所述检测系统包括控制模块、分析路径模块、位置校正模块和指令切换模块。本发明通过对产品各个角度出现外观缺陷的概率进行预测，动态调整机械臂的检测路径，从而可实现尽快检测到外观缺陷的目的，当检测到外观缺陷后，即可停止机械臂的检测作业，减少资源浪费，提高检测效率；并且可对下一个产品的位置偏移度进行计算，实现对机械臂的检测路径进行修正的目的，同时控制指令切换的节点，尽可能的延长机械臂切换到某一指令后的使用状态，减少机械臂更换末端执行器的操作，既可节约操作时间，也能降低零件磨损，增加零件的使用寿命。

本发明授权一种基于机械臂的外观缺陷检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的外观缺陷检测方法，其特征在于：所述检测方法包括以下具体步骤：步骤S1、对机械臂发出指令，控制机械臂采集产品的外观图像，将外观图像中具有外观缺陷的产品标记为不合格产品，利用机械臂将其剔除；步骤S2、将一个不合格产品的记录标记为一条不合格记录，将所有不合格记录提取至不合格数据库中，获取每一条不合格记录的不合格数据，根据不合格数据计算机械臂检测下一个待检测产品时的检测路径；步骤S3、采集下一个待检测产品的位置信息，计算下一个待检测产品的位置偏差度，根据位置偏差度对下一个待检测产品的检测路径进行修正；步骤S4、采集机械臂在检测过程中的检测数据，根据检测数据计算对机械臂发出指令切换的时间节点，将计算结果输出至控制系统；所述步骤S2包括：步骤S201、获取不合格产品的不合格数据，所述不合格数据包括产品的外观图像，将外观图像根据拍摄产品的角度划分，将同一角度拍摄的图像作为一个节点，根据机械臂的移动路径，将所有节点按照移动路径的顺序排列，提取排列的节点所对应的产品的角度，形成移动路径={角度一→角度二→角度三......→角度N}，其中角度一→角度二→角度三......→角度N表示机械臂从角度一开始拍摄产品的外观图像，然后移动到角度二拍摄产品的外观图像，移动到角度三拍摄产品的外观图像......移动至角度N拍摄产品的外观图像；步骤S202、将具有外观缺陷的外观图像标记为目标图像，获取该目标图像所对应的产品的角度，并将该角度标记为目标节点，获取每一种目标节点出现的概率Fi，计算公式为Fi=miM，其中Fi表示第i种目标节点出现的概率，mi表示第i种目标节点出现的次数，M表示所有节点的总次数；步骤S203、获取每一种目标节点出现的概率Fi，根据目标节点的概率进行排列，将概率最大所对应的目标节点输出，提取输出的目标节点所对应的角度，将该角度作为移动路径的开始拍摄产品外观图像的角度一，获取角度一相邻角度所对应的概率，将相邻角度中对对应的概率大的角度作为角度二，依次类推，将该产品的所有角度排列，形成移动路径，将该移动路径输出为机械臂的检测路径；步骤S204、获取当前产品的检测结果，若当前产品为不合格产品，设置时间段T，获取时间段T中所有不合格产品的不合格数据，提取所有不合格数据的目标节点，计算每一种目标节点出现的频率Fj=mjT，其中Fj表示第j种目标节点在时间段T中出现的频率，mj表示第j种目标节点在时间段T中出现的总次数；将频率最高所对应的目标节点输出，作为备选角度，将备选角度与步骤S203中输出的角度一对比，判断是否为同一角度，若为同一角度，则将角度一继续作为下一个产品的移动路径的开始拍摄产品外观图像的角度；若不为同一角度，则计算备选角度和角度一的筛选值W，计算公式为W=tv*（Fi*β1）*（Fj*β2），其中β1和β2为权重值，tv表示为时间段T所对应的时长在进行检测的历史时长中的占比；若备选角度的筛选值大于角度一的筛选值，则将备选角度作为下一个产品检测时移动路径的开始拍摄产品外观图像新的角度一；若备选角度的筛选值小于角度一的筛选值，则将角度一继续作为下一个产品的移动路径的开始拍摄产品外观图像的角度；所述步骤S3包括：采集当前产品和下一个待检测产品的俯视角度图，将产品的角点作为特征点，以输送带的边线为轴，建立坐标系，标记当前产品中每个特征点的坐标点Gk（x，y），以及下一个待检测产品中每个特征点的坐标点为Hk（x，y），计算每个特征点与输送带的边线之间的角度，将下一个待检测产品中特征点与当前产品中的特征点一一对应，并比较相对应的两个特征点与输送带的边线之间的角度是否相同，若相同则判断通过，若不相同则将该特征点作为目标特征点，输出目标特征点所对应的产品的角度，分别得到当前产品的角度L和下一个产品的角度P，将角度P和角度L之间的差值作为位置偏差度，根据位置偏差度对下一个待检测产品的检测路径进行修正；所述步骤S4包括：获取检测过程中每个产品的检测结果，提取单个合格产品的检测路径所经过的所有节点，将单个合格产品采集外观图像所经过的节点作为完整节点链；当出现不合格产品时，获取该不合格产品中外观缺陷所对应的目标图像，获取该目标图像所对应的目标节点，将当前不合格产品检测所经过的目标节点形成不合格节点链，若不合格节点链中的节点个数小于完整节点链中的节点个数，则不输出剔除指令，而是输出采集图像指令，控制机械臂继续采集下一个产品的外观图像，直至采集到合格产品或者直至采集的产品与当前产品之间的距离最接近于机械臂最大可移动的距离范围，则输出剔除指令后控制机械臂返回将当前不合格产品剔除；若不合格节点链中的节点个数等于完整节点链中的节点个数，则输出剔除指令，将当前产品从生产线上取下。

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