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龙图腾网恭喜交通运输部公路科学研究所申请的专利一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119028035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411135856.X，技术领域涉及：G07B15/06；该发明授权一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法及系统是由朱丽丽;汪林;张金金;车晓琳;李唯琛;钱越;陈泓宇设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法及系统，涉及数据分析技术领域，包括：基于对利用预置数据采集工具采集到的车辆数据进行预处理得到的目标数据分析，获取车辆驶入与驶出收费站的车牌识别结果与车型检测结果；对车牌识别结果与车型检测结果结合分析，完成驶入驶出收费站稽核。通过对利用与视频和激光雷达相关的预置数据采集工具，采集到的驶入以及驶出收费站前车辆的数据预处理得到目标数据；对目标数据分析实现对车辆的车牌识别与车型检测；基于对车牌识别结果与车型检测结果的结合分析完成驶入驶出收费站车辆稽核，可精确识别大型车辆贴小客车ETC车载标识行为并减少逃费行为，以提高高速公路收费的准确性与效率。

本发明授权一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视频和激光雷达的高速公路收费稽核方法，其特征在于，包括：步骤1：利用预置数据采集工具实时采集车辆的车身数据，并进行数据预处理得到目标数据，其中，预置数据采集工具与视频和激光雷达相关；步骤2：基于对所述目标数据的分析，获取车辆驶入以及驶出收费站的车牌识别结果与车型检测结果；步骤3：基于对车牌识别结果与车型检测结果的结合分析，完成驶入驶出收费站稽核；其中，利用预置数据采集工具实时采集车辆的车身数据，并进行数据预处理得到目标数据，包括：对行驶至入站-检测区域和出站-检测区域的车辆，利用安装在预设位置处的摄像头捕捉得到第一车辆视频；对所述第一车辆视频进行关键帧提取，得到若干车辆帧图像；对所述车辆帧图像进行去噪与增强对比度处理，得到目标图像并作为目标数据输出；对利用安装在预设位置处的激光雷达获取的车辆点云数据进行滤波、去噪与配准处理后，得到目标点云数据并作为目标数据输出；对所述目标数据基于所属的检测区域确定数据应用方向；其中，采用卷积自编码器对第一车辆视频中的每一视频帧进行特征提取，得到第一视频特征；利用预设聚类算法且基于所述第一视频特征对视频帧进行聚类得到视频簇；对每个视频簇中的视频帧进行清晰度分析，得到第一清晰度；将每个视频簇中第一清晰度不小于设定清晰阈值的视频帧标记为第一帧，并集合所有第一帧，建立对应视频簇的第一帧列表；计算第一帧列表中每个第一帧的帧内容代表值，并结合第一清晰度进行加权平均得到帧评价系数；其中，帧内容代表值的计算公式如下所示： 式中，ri表示为第i个第一帧的帧内容代表值；si表示为第i个第一帧包含的重要信息密度；aij表示为第i个第一帧的第j个第一主要特征的值，其中，j＝1，2，3，…，n；n表示为第一主要特征的总个数；βj表示为第j个第一主要特征的影响评价权重；γ表示为计算损耗因子；C0i表示为第i个第一帧所属视频簇的特征密度；C0q表示为除第i个第一帧所属视频簇的剩余簇的特征密度均值；Cri表示为对第i个第一帧所属视频簇下的聚类分布进行单位框选后的单位特征密度；若当前第一帧列表中只存在单个帧评价系数大于设定评价阈值的第一帧，则将当前第一帧视为车辆帧图像；若当前第一帧列表中存在多个帧评价系数大于设定评价阈值的第一帧，则将所述帧评价系数大于设定评价阈值的第一帧均标记为分析帧；获取分析帧在时间轴上相邻两帧之间的帧距离，并与设定距离阈值进行比较；当存在两个相邻的分析帧之间的帧距离小于设定距离阈值时，将当前两个相邻的分析帧中帧评价系数更小的分析帧进行删除，再将剩余的分析帧视为车辆帧图像；否则，将所有分析帧视为车辆帧图像输出。

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